main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "TextLCD.h"
00003 #include "DebounceIn.h"
00004 
00005 TextLCD lcd(PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5); //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
00006 DebounceIn mas(PTA1);
00007 DebounceIn menos(PTA2);
00008 DebounceIn salto(PTA3);
00009 
00010 int s=0;       //set point
00011 int p=0;       //ganancia proporcional
00012 int i=0;       //ganancia integral
00013 int d=0;       //ganancia derivativa
00014 int k=1;       //variable de control}
00015 
00016 void def_posicion(int h){
00017     if (h==0){
00018     lcd.locate(3,0);
00019     }
00020     else if(h==1){
00021     lcd.locate(10,0);
00022     }
00023     else if (h==2){
00024     lcd.locate(3,1);
00025     }
00026     else {
00027     lcd.locate(10,1);
00028     }
00029 }
00030 void decremento(int u){             //Funcion que decrementa los valores
00031 if(u==0){
00032     if(s<=0){
00033     s=0;
00034     lcd.printf("%d",s);
00035     }
00036     else{    
00037         s--;
00038         lcd.printf("%d",s);
00039         }
00040  }
00041 else if(u==1){
00042     if(p<=0){
00043     p=0;
00044     lcd.printf("%d",p);
00045     }
00046      else{
00047         p--;
00048         lcd.printf("%d",p);
00049         }
00050 }
00051 else if(u==2){
00052     if(i<=0){
00053     i=0;
00054     lcd.printf("%d",i);
00055     }
00056      else{
00057         i--;
00058         lcd.printf("%d",i);
00059         }
00060  }
00061 else if(d<=0){
00062     d=0;
00063     lcd.printf("%d",d);
00064     }
00065 else   {
00066         d--;
00067         lcd.printf("%d",d);
00068        }
00069 }
00070 
00071 void incremento(int h){             //Funcion que incremente los valores 
00072 if(h==0){
00073         s++;
00074         lcd.printf("%d",s);
00075       }
00076 else if(h==1){
00077         p++;
00078         lcd.printf("%d",p);
00079       }
00080 else if(h==2){
00081         i++;
00082         lcd.printf("%d",i);
00083       }
00084 else{
00085         d++;
00086         lcd.printf("%d",d);
00087     }
00088 
00089 }
00090 
00091 void star_patch(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
00092 lcd.printf("SP=");
00093 lcd.locate(7,0);
00094 lcd.printf("Kp=");
00095 lcd.locate(0,1);
00096 lcd.printf("Ki=");
00097 lcd.locate(7,1);
00098 lcd.printf("Kd=");
00099 lcd.locate(3,0);
00100 }
00101 
00102 int main(){
00103 star_patch();
00104 while(1){
00105     if(k==3)k=0;
00106     if(salto.read()==0){    
00107     def_posicion(k);
00108     k++;
00109     }
00110     else if(mas.read()==0){
00111        incremento(k); 
00112     }
00113     else if(menos.read()==0){
00114         decremento(k);
00115     }
00116 }
00117 }