File content as of revision 0:9d62b34e332d:

#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "DebouncedIn.h"

TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);  //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
DigitalIn mas(PTC12);
DigitalIn menos(PTC13);
DebouncedIn salto(PTC16);
DebouncedIn set(PTC17);
AnalogIn Vin(PTB0);
AnalogOut Vout(PTE30);
Timer t;
int flag;
int q;
int C1=0x0E;    //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
int C2=0x0C;    //configurar el lcd para no mostrar el guion bajo
int s=0;       //set point
int p=0;       //ganancia proporcional
int i=0;       //ganancia integral
int d=0;       //ganancia derivativa
int k=0;       //variable de control}
int err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle;
int pid;

int conteo_creciente(int incremento){
if(incremento==999){
return incremento;
}
else if(!mas.read()){
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(mas.read()){
        break;
        }
        if(incremento>=999){
        incremento=999;
            if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
         lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento++;
                 if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
     lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    } 
    
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(mas.read()){
        break;
        }
        if(incremento>=990){
        incremento=999;
                     if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
         lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento+=10;
                if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    }
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(mas.read()){
        break;
        }
        if(incremento>=900){
        incremento=999;
                    if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
        lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento+=100;
                if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    } 
   } 
   return incremento;
   }



int conteo_decreciente(int incremento){
if (incremento==0){
return incremento;
}
else if(!menos.read()){
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(menos.read()){
        break;
        }
        if(incremento<=1){
        incremento=0;
            if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
         lcd.printf("%d",incremento);
        break;
        }
    --incremento;
                 if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
     lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    } 
    
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(menos.read()){
        break;
        }
        if(incremento<=10){
        incremento=0;
            if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
         lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento-=10;
                if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    }
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(menos.read()){
        break;
        }
        if(incremento<=100){
        incremento=0;
            if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
        lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento-=100;
                if (k==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(k==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (k==2){
            lcd.locate(3,1);    
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);   
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.5);   
    } 
   } 
   return incremento; 
}


void def_posicion(int h){
    if (h==0){
    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d",s);
    lcd.locate(3,0); 
    }
    else if(h==1){
    lcd.locate(11,0);   lcd.printf("%d",p);
    lcd.locate(11,0);   
    }
    else if (h==2){
    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",i);
    lcd.locate(3,1); 
    }
    else {
    lcd.locate(11,1);   lcd.printf("%d",d);
    lcd.locate(11,1);  
    }
}

void decremento(int u){             //Funcion que decrementa los valores
if(u==0){
        s=conteo_decreciente(s);
      }
else if(u==1){
        p=conteo_decreciente(p) ;
      }
else if(u==2){
        i=conteo_decreciente(i);    
      }
else{
        d=conteo_decreciente(d);
    }
}

void incremento(int h){             //Funcion que incremente los valores 
if(h==0){
        s=conteo_creciente(s);
      }
else if(h==1){
        p=conteo_creciente(p) ;
      }
else if(h==2){
        i=conteo_creciente(i);    
      }
else{
        d=conteo_creciente(d);
    }

}

void star_patch1(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
lcd.cls();
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=%d",p);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d",i);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d",d);
lcd.writeCommand(C1);   //permite que el cursor se vea y sea intermitente
lcd.locate(0,0); 
lcd.printf("Sp=%d",s);
}

void star_patch2(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
lcd.writeCommand(C2);
lcd.cls();
lcd.printf("***INICIA PID***/n");    lcd.printf("***************");
wait(2);
lcd.cls();
lcd.printf("Er%=d",err);
lcd.locate(8,0);    lcd.printf("Me=%d",med); 
lcd.locate(0,1);    lcd.printf("Sp=%d",s);
lcd.locate(8,1);    lcd.printf("Co=%d",pid);
wait(3);
}

int main(){
star_patch1();
while(1){
    if(k>=3 && salto.falling()){
    k=0;    
    def_posicion(k);
    }  
    if(salto.falling()){  
    ++k;
    def_posicion(k);
    }
    else if(!mas.read()){
       incremento(k); 
    }
    else if(!menos.read()){
        decremento(k);
    }
    else if(set.falling()){
        break;
    }
    }
star_patch2();

while (1){

med=Vin.read()*1000;
err = (s-med);
ap = k*err;           
ai =(i*err)+ai;    //calculo de la integral del error
// se verifica que la accion integral no sea muy grande
ad = d*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
//****se muestran las variables******************************************
if (pid > 999){
pid=1000;
} 
else if (pid<0){
pid=0;
}
Vout.write(pid/1000);
if(flag==0){
t.start();
flag=1;
}
if (t>0.3){
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",err);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",med);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",s);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d ",pid);
t.reset();
flag=0;
wait(.3);
}
// se actualizan las variables *******************************************
err_v = err;
}
}