homemadeSequence.h

00001 /**
00002  * homemadeSequence.h
00003  *
00004  *  Created on: Mar 03, 2015
00005  *      Author: salco
00006  */
00007 
00008 #ifndef HOMEMADESEQUENCE_H_
00009 #define HOMEMADESEQUENCE_H_
00010 
00011 
00012 
00013 
00014 #include "debug.h"
00015 #include "mbed.h"
00016 #include "settingDebug.h"
00017 
00018 class homemadeSequence
00019 {
00020     //////////////////////////////
00021     // 00 - Nothing             //
00022     //X01 - Calibration(milieu) //
00023     //X02 - Debout              //
00024     //X03 - Coucher             //
00025     //X04 - Tourne Gauche       //
00026     //X05 - Tourne Droite       //
00027     // 06 - Marche              //
00028     // 07 - Recule              //
00029     // 08 - Repositioner  legs  //
00030     // 09 - Crabe  Gauche       // Dont use Crabe because it's really anoying
00031     // 10 - Crabe  Droite       // Dont use Crabe because it's really anoying
00032     // 11 - Position naturel    //
00033     //////////////////////////////
00034     char m_SequenceChosen;
00035     char m_idFrame;
00036     
00037     //Timer delaisNextSeq;//move to movement.h
00038     int delaisNeed;
00039     unsigned char m_posLeg[4];
00040     unsigned char timeSequence[8];
00041     char m_idLegUse; // pour seqRepositioner
00042 
00043     /*
00044     * Fonction contenant les sequences pour faire monter et decendre le robot
00045     */
00046     void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg);
00047      /*
00048     * Fonction contenant les sequences pour faire tourner le robot
00049     */
00050     void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
00051      /*
00052     * Fonction contenant les sequences pour faire marcher et reculer le robot
00053     */
00054     void seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg);
00055      /*
00056     * Fonction contenant les sequences pour faire Repositioner le robot
00057     */
00058     void seqRepositioner(char idOperation,char idLeg);
00059     /*
00060     * Fonction contenant les sequences pour faire marcher en crabe le robot
00061     */
00062     void seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
00063     /*
00064     * Fonction contenant les sequences pour positioner en default le robot
00065     */
00066     void defaultPosition(char idLeg);
00067     
00068     /*
00069     * Fonction remise a la valeur par defaut le Délais entre les sequences
00070     */
00071     int patchDelais(char idMode);
00072     
00073 public:
00074 /*
00075     * Constructeur de la class
00076     */
00077     homemadeSequence();
00078     /*
00079     * Destructeur de la class
00080     */
00081     ~homemadeSequence();
00082     /*
00083     * set_Sequence
00084     */
00085     void set_Sequence(char idSequence) {
00086         m_SequenceChosen = idSequence;
00087         m_idFrame = 1;
00088         
00089         //delaisNeed=patchDelais(idSequence);
00090     }
00091     char get_Sequence(void) {
00092         return m_SequenceChosen;
00093     }
00094     void set_leg(char idLeg){m_idLegUse = idLeg;}
00095     int get_msTime(char idLeg){
00096         int result = timeSequence[idLeg-1];
00097         
00098         debug(DEBUG_HOMEMADE_GETTIME,"\n\r idLeg:%i \n\r timeSequence:%i\n\r delais:%i\n\r delais plus define:%i",idLeg,result,delaisNeed,(((result==255)? DELAITESTE/2:result*10)*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS)/100);
00099         return ((((result==255)? DELAITESTE/2:result*10)*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS)/100); //ici je crois quil faut metre le pourcentage vitesse setter avec un define
00100         }
00101     int get_delaisNeed_Ms(){return ((delaisNeed*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS_PAUSE)/100);}
00102     unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg);
00103     unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg);
00104     unsigned char get_frame(){return m_idFrame;}
00105     void set_frameID(char position) {m_idFrame = position;};
00106     bool next_frame(void); //return true if you are not at the end
00107     bool prev_frame(void); //return true if you are not at the begining
00108 };
00109 #endif /* HOMEMADESEQUENCE_H_ */