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使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 Locate machine(x, y)で初期化する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） ここからはwhile文中の処理 machine.updateで位置情報を更新するが、 位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合 一連の処理は、 machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左)); x = machine.getX(); y = machine.getY(); こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合 一連の処理は、 x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左)); y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左)); こんな感じ。 あるいは、 x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左)); y = machine.getY(); でも同じ結果を得られる。
まとめると、(1), (2)のいずれでも、位置情報を得るときは、 最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。 以上 ちなみにエンコーダの値は、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、 QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ のように宣言する。 例えば、右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は machine.update(right.getPulses(), left.getPulses()); x = machine.getX(); y = machine.getX(); となる