Tk A / Locate

fs

Dependents:   ARAI45th 3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart ... more

Diff: locate.h

Revision:
4:ecbb45e84c08
Parent:
3:0afbd3f61151
Child:
5:d9857c701310
--- a/locate.h	Tue Sep 06 09:31:00 2016 +0000
+++ b/locate.h	Wed Sep 07 04:57:39 2016 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
 #define PI              3.14159         //π
 #define RESOLUSION      400             //P/R(分解能)
 #define DIAMETER        31.8            //タイヤの直径(mm)
-#define ROUND_HOSEI     1.04            //角度のズレを補正
+#define ROUND_HOSEI     1.05            //角度のズレを補正
 
 // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
 #define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION)                 
@@ -30,8 +30,14 @@
 //最初に一回だけ行う
 void  setup();
 
+//setupの初期位置指定版
+void setup(int tx, int ty);
+
 //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
-void  update ();     
+void  update();
+
+//update()のprintfなし版
+void update_np();
 
 //xをmm換算して整数値として返す
 int coordinateX();