Tk A / Locate

fs

Dependents:   ARAI45th 3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart ... more

locate.h@6:27d0384052d2, 2016-09-10 (annotated)

Committer:
sakanakuuun
Date:
Sat Sep 10 12:16:57 2016 +0000
Revision:
6:27d0384052d2
Parent:
5:d9857c701310 
aas

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 1 #ifndef Locate_H
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 2 #define Locate_H
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 3
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 4 #include <math.h>
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 5 #include "Encoder.h"
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 6
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 7 /****************定数定義***************************/
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 8
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 9 #define OUTERRING_D 140 //外輪間距離(mm)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 10 #define INNERRING_D 136 //内輪間距離(mm)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 11 #define PI 3.14159 //π
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 12 #define RESOLUSION 400 //P/R(分解能)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 13 #define DIAMETER 31.8 //タイヤの直径(mm)
sakanakuuun 6:27d0384052d2 14 #define ROUND_HOSEI 1.038 //角度のズレを補正
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 15
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 16 // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 17 #define LOCATE_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 18 //タイヤ間距離(mm)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 19 #define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 20 //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 21 #define ROUND ((PI * DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) * ROUND_HOSEI)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 22
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 23 /****************************************************************/
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 24
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 25
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 26
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 27
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 28 /********以下関数宣言*****************/
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 29
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 30 //最初に一回だけ行う
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 31 void setup();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 32
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 33 //setupの初期位置指定版
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 34 void setup(int tx, int ty);
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 35
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 36 //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 37 void update();
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 38
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 39 //update()のprintfなし版
sakanakuuun 4:ecbb45e84c08 40 void update_np();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 41
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 42 //xをmm換算して整数値として返す
sakanakuuun 3:0afbd3f61151 43 int coordinateX();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 44
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 45 //yをmm換算して整数値として返す
sakanakuuun 1:3513a2fbd81f 46 int coordinateY();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 47
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 48 //thetaを返す
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 49 float coordinateTheta();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 50
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 51 //encorderの値を回転数に変換。update内部で使われる
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 52 int convert_enc_count(int16_t pulse, int8_t direction);
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 53
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 54 //x, y, thetaを0にする
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 55 void erase();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 56
sakanakuuun 6:27d0384052d2 57 //仮想
sakanakuuun 6:27d0384052d2 58 void virtual_setup();
sakanakuuun 6:27d0384052d2 59
sakanakuuun 6:27d0384052d2 60 void virtual_update();
sakanakuuun 6:27d0384052d2 61
sakanakuuun 6:27d0384052d2 62 int virtual_coordinateX();
sakanakuuun 6:27d0384052d2 63
sakanakuuun 6:27d0384052d2 64 int virtual_coordinateY();
sakanakuuun 6:27d0384052d2 65
sakanakuuun 6:27d0384052d2 66 float virtual_coordinateTheta();
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 67 /**********************************/
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 68 #endif
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 69
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 70
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 71
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 72
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 73
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 74 /**************Encoderライブラリで使う定義**************************/
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 75
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 76 #ifdef TARGET_STM32F3
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 77 #define __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) ((__HANDLE__)->Instance->CNT)
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 78 #define __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(__HANDLE__) (((__HANDLE__)->Instance->CR1 &(TIM_CR1_DIR)) == (TIM_CR1_DIR))
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 79 #endif
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 80
sakanakuuun 0:265d8ad19d2a 81 /***************************************************************/