Diff: main.cpp

Revision:

50:43ead068c523

Parent:

49:7ae21c58ba92

Child:

51:26a2af57b8e9

--- a/main.cpp	Sun Nov 02 14:14:35 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 14:19:53 2014 +0000
@@ -447,8 +447,6 @@
             myled3=1;
             groen=0;
             blauw=0;
-
-            pid(0,0,true);
         }
     }
     //}
@@ -728,25 +726,21 @@
             } //end if
             break;
         case TERUGKEREN:
-            //positieregeling rond anglemax!!!
+            if (motor1.getPosition()<=ANGLEMAX) {
+                new_pwmpos = pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());
+                pwm_motor1.write(new_pwmpos); //mogelijk moet dit -new_pwm zijn???
+                motordir1 = 0;
+            }
+            if (motor1.getPosition()>= ANGLEMAX) {
+                new_pwmpos = pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());
+                pwm_motor1.write(new_pwmpos); //mogelijk moet dit -new_pwm zijn???
+                motordir1 = 1;
+            }
             break;
     } //end switch
     scope.set(0,motor1.getPosition());
     scope.set(1,motor1.getPosition());
     scope.send();
-
-    /*       if (toestand == TERUGKEREN) {
-                pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
-                }
-
-
-            if (toestand == TERUGKEREN) {
-                new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
-                pwm_motor1.write(new_pwm);
-                motordir1 = 0;
-                pc.printf("motor gaat terugkeren\n\r");
-                pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);
-            }*/
 }
 
 void motor1aansturingdeel2()