ロボカップジュニアサッカー IRM2121を用いた専用パルスボールを検知するためのライブラリ
Dependents: BallCheck_IRM2121_InterrputInAdd CatPot_SensorRight
Pingのライブラリを参考にしました。 RoboCupJuniorSoccerにおけるボール検知をまとめて行うために作成したライブラリ。
距離に応じて微妙に値が変わるようになりました。 まともに使えます。
なお、このライブラリには、interruptinの機能を拡張するためのライブラリが含まれています。 そのため、必要なときだけピン変化割り込みに入ることが可能となっています。
値に応じて関数ポインタとかすれば距離によって値かわるようにできるかも if文で十分かもしれません
Diff: IRM2121.h
- Revision:
- 3:711dde7b4c12
- Parent:
- 2:40101fcb6d44
--- a/IRM2121.h Mon Jan 05 05:51:24 2015 +0000 +++ b/IRM2121.h Tue Feb 24 05:34:53 2015 +0000 @@ -47,7 +47,7 @@ * * @param none */ - int Read(void); + unsigned long Read(void); /** * Check two flags( _Valid, _Busy ) @@ -57,7 +57,7 @@ void ReturnVB(bool *valid, bool *busy); - protected: + private: interruptin_mod _event; Timer _timer; @@ -65,7 +65,7 @@ bool _Flag; bool _Valid; bool _Busy; - unsigned int _Time; + unsigned long _Time; void _Start(void); void _Stop (void);