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robert996

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+++ b/main.cpp	Wed Dec 03 23:35:13 2014 +0000
@@ -0,0 +1,76 @@
+#include "mbed.h"
+Serial pc (USBTX,USBRX);
+DigitalOut myled1(LED1);
+DigitalOut myled2(LED2);
+DigitalOut myled3(LED3);
+PwmOut motor1(PTD4); /* apagado - 0.0
+                       prendido - 1.0 (porcentaje de potencia)*/
+AnalogIn izquierda(PTB0);// 0 - 0 volts
+AnalogIn derecha(PTB1); //1.0 - 3.3 volts
+
+PwmOut servo(PTA1); //600 - izquierda
+                    //1400 - recto
+                    //2200 - derecha
+
+int main(){
+    float foto1;
+    float foto2;
+    int ultima=0;
+    float rango_foto1= .15;
+    float rango_foto2=.2;
+    float sev=1400;
+    servo.period_ms(20);
+    float motor;
+    while(1){
+        motor=motor1;
+        foto1=izquierda;
+        foto2=derecha;
+        pc.printf("foto1 = %f\n\r",foto1 );
+        pc.printf("foto2 = %f\n\r", foto2);
+        pc.printf("motor = %f\n\r", motor);
+        pc.printf("servo = %f\n\r", sev);
+        if(foto1<rango_foto1 and foto2<rango_foto2 ){ //linea recta
+            motor1=.40;
+            pc.printf("recto \n\n");
+            
+            }
+        else if(foto1>rango_foto1 and foto2<rango_foto2 ){//derecha
+            motor1=0.175;
+            if(sev<1900){
+                sev=sev+36;
+                }
+            else if (sev>=1900)
+                sev=1900;
+            servo.pulsewidth_us(sev);
+            ultima=1;
+            pc.printf("derecha \n");
+            }
+        else if(foto2>rango_foto2 and foto1<rango_foto1 ){//izquierda
+            motor1=0.175;
+            if(sev>900){
+                sev=sev-60;
+              }
+            else if (sev<=900)
+                sev=900;
+            servo.pulsewidth_us(sev);
+            ultima=2;
+            pc.printf("izquierda \n" );
+            }
+        else if(foto2>rango_foto2 and foto1>rango_foto1){
+            if(ultima==2){
+                if(sev>900)
+                    sev=sev-70;
+                else if (sev<=900)
+                     sev=900;
+                servo.pulsewidth_us(sev);}
+            else if(ultima==1){
+                if(sev<1900)
+                    sev=sev+70;
+                else if (sev>=1900)
+                     sev=1900;
+                servo.pulsewidth_us(sev);
+            }
+        wait(.0001);
+         }
+    }
+    }
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed Dec 03 23:35:13 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/031413cf7a89
\ No newline at end of file