main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "HIDScope.h"
00003 #include "encoder.h"
00004 
00005 
00006 //pinverdeling en naamgeving variabelen
00007 Encoder motor1(D13,D12);        // telt pulsen bij verdraaiing en zet dit om in de rotatiehoek
00008 PwmOut led(D9);
00009 DigitalOut motor_direction(D4); // motor direction
00010 PwmOut motor_speed(D5);         // motor speed
00011 DigitalIn button_1(PTC6);       // counterclockwise
00012 DigitalIn button_2(PTA4);       // clockwise
00013 HIDScope scope(1);              // Hidscope op channel 1??!!
00014 
00015 const int pressed = 0;     //signaal(beweging) bij indrukken
00016 
00017 void move_motor_ccw ()  //beweging ccw motor 1, signaal van linker biceps
00018 {
00019     motor_direction = 0;
00020     motor_speed = 1;
00021 }
00022 
00023 void move_motor_cw ()   // beweging cw motor 1, signaal van rechter biceps
00024 {
00025     motor_direction = 1;
00026     motor_speed = 0.1;
00027 }
00028 
00029 void read_encoder ()    // aflezen van encoder via hidscope??
00030 {
00031     scope.set(0,motor1.getPosition());
00032     led.write(motor1.getPosition()/100.0);
00033     scope.send();
00034     wait(0.2f);
00035 }
00036 
00037 void move() // beweging van motor 1 cw of ccw d.m.v. button 1 of 2
00038 {
00039     if (button_1 == pressed) {
00040         move_motor_cw ();
00041     } else if (button_2 == pressed) {
00042         move_motor_ccw ();
00043     } else {
00044         motor_speed = 0;
00045     }
00046 }
00047 
00048 //uitvoeren van script
00049 int main()
00050 {
00051     while (true) {
00052 
00053         read_encoder();
00054         move();
00055     }
00056 
00057 }