skuska
Revision 0:7a5957039c5f, committed 2017-12-23
- Comitter:
- radovan
- Date:
- Sat Dec 23 14:20:57 2017 +0000
- Commit message:
- skuska
Changed in this revision
| main.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
diff -r 000000000000 -r 7a5957039c5f main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Sat Dec 23 14:20:57 2017 +0000
@@ -0,0 +1,683 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+
+#if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
+PinName const SDA = PTE25;
+PinName const SCL = PTE24;
+#elif defined (TARGET_KL05Z)
+PinName const SDA = PTB4;
+PinName const SCL = PTB3;
+#elif defined (TARGET_K20D50M)
+PinName const SDA = PTB1;
+PinName const SCL = PTB0;
+#else
+#error TARGET NOT DEFINED
+#endif
+
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+///////////////////////////////////////
+#define ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY 0xc0
+#define DIODEf_FAMILY 0x10
+#define LIMIT_SWITCH_FAMILY 0xe0
+#define ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY 0xb0
+#define DIODEc_FAMILY 0x20
+
+#define ELEVATOR_CABIN 0xf0
+#define MOTOR 0xf1
+#define WATCHDOG_TIMER 0xfe
+
+#define INFORMATION_DISPLAY 0x30
+//crc pri mojej adrese 0xAA
+#define CRC_LEDc2OFF 0xd2
+#define CRC_LEDc2ON 0x8c
+#define CRC_LEDc3OFF 0x79
+#define CRC_LEDc3ON 0x27
+#define CRC_LEDc1OFF 0x36
+#define CRC_LEDc1ON 0x68
+#define CRC_LEDc0OFF 0x9d
+#define CRC_LEDc0ON 0xc3
+#define CRC_LEDc4OFF 0x03
+#define CRC_LEDc4ON 0x5d
+
+#define CRC_ELElock 0xda
+#define CRC_ELEunlock 0x84
+
+#define CRC_MOTORdown 0xfc
+#define CRC_MOTORstop 0x71
+#define CRC_MOTORup 0xf7
+
+#define CRC_INFDd4 0x9a
+#define CRC_INFDd3 0x19
+#define CRC_INFDd2 0x47
+#define CRC_INFDd1 0xa5
+
+#define CRC_INFDn3 0xdd
+#define CRC_INFDn4 0x5e
+#define CRC_INFDn2 0x83
+#define CRC_INFDn1 0x61
+#define CRC_INFDn0 0x5a
+
+#define CRC_INFDu0 0xcb
+#define CRC_INFDu1 0xf0
+#define CRC_INFDu2 0x12
+#define CRC_INFDu3 0x4c
+
+#define CRC_LEDf3OFF 0xa7
+#define CRC_LEDf3ON 0xf9
+#define CRC_LEDf4OFF 0xdd
+#define CRC_LEDf4ON 0x83
+#define CRC_LEDf2OFF 0x0c
+#define CRC_LEDf2ON 0x52
+#define CRC_LEDf1OFF 0xe8
+#define CRC_LEDf1ON 0xb6
+#define CRC_LEDf0OFF 0x43
+#define CRC_LEDf0ON 0x1d
+
+#define CRC_WATCHDOG 0x4f
+
+InterruptIn intin(PTA15);
+MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
+Serial pc(USBTX, USBRX,57600);
+char odpovedzac[4];
+char poziadavky[5]= {'N','N','N','N','N'};
+char poziciaVytahu=0x04;
+char bufpole[200];
+int zb=0;
+int kb=0;
+char smerPohybu=0x03;
+char aktualnePoschodie='4';
+unsigned char spravaVS[10];
+
+void posli(int pokial);
+void watchdogReset();
+/**
+*void citaj()
+*funkcia volana pri vzniknuti prerusenia pre citanie od serioveho portu
+*do kruhoveho buffera "bufpole" nacita 1 znak.
+*/
+void citaj()
+{
+ while(pc.readable()==1) {
+ bufpole[kb]=pc.getc();
+ kb=(kb+1)%200;
+ }
+}
+/**
+*void prerusenieACC()
+*funkcia volana pri vzniknuti prerusenia od accelerometra
+*posle simulatoru spravu pre zastavenie vytahu
+*/
+void prerusenieACC()
+{
+ uint8_t datan[1];
+ acc.readRegs(0x0C,datan,1);
+
+ if((datan[0]&0x04)==0x04) {
+ acc.readRegs(0x16,datan,1);
+ char breakOn[6]= {0xA0,0xf,0xAA,0x01,0x01,0x08};
+ //poslem spravu
+ for(int ind=0; ind<6; ind++) {
+ while(pc.writable()==0) {}
+ pc.putc(breakOn[ind]);
+ }
+
+ }
+}
+/**
+*void main()
+*nastavuje akcelerometer pre vytvaranie prerusenia pre freefall
+*spracovava v nekonecnej slucke spravy z kruhoveho buffera
+*v pravidelnych intervaloch resetuje watchdog
+*/
+int main()
+{
+ spravaVS[0]=0xA0;//zaciatok
+ spravaVS[2]=0xAA;//ja
+
+ Timer timerReset;
+
+ pc.attach(&citaj,pc.RxIrq);
+ timerReset.start();
+ intin.fall(&prerusenieACC);
+
+ uint8_t pomPole[2] = {0x2A, 0x20};
+ acc.writeRegs(pomPole, 2);
+
+ pomPole[0]=0x15;
+ pomPole[1]=0xB8;
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ pomPole[0]=0x17;
+ pomPole[1]=0x03;
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ pomPole[0]=0x18;
+ pomPole[1]=0x06;
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ pomPole[0]=0x2D;
+ pomPole[1]=0x04;
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ pomPole[0]=0x2E;
+ pomPole[1]=0x00;
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ uint8_t data[1];
+ acc.readRegs(0x2A,data,1);
+ data[0]=data[0]| 0x01;
+
+ pomPole[0]=0x2A;
+ pomPole[1]=data[0];
+ acc.writeRegs(pomPole,2);
+
+ watchdogReset();
+ int cas=timerReset.read_ms();
+ while(true) {
+
+ int pocetdat=0;
+ if(zb<=kb) {
+ pocetdat=kb-zb;
+ } else {
+ pocetdat=(199-zb)+1+kb;
+ }
+
+ if(pocetdat>4&&pocetdat>=4+bufpole[zb+3]+1) {//spracuvavam spravu
+ odpovedzac[0]=bufpole[zb];
+ zb=(zb+1)%200;
+
+ odpovedzac[1]=bufpole[zb];
+ zb=(zb+1)%200;
+
+ odpovedzac[2]=bufpole[zb];
+ zb=(zb+1)%200;
+
+ odpovedzac[3]=bufpole[zb];
+
+ int v=odpovedzac[3]+1;
+ char data;
+ for(int ind=0; ind<v; ind++) {
+ zb=(zb+1)%200;
+ if(ind==0) {
+ data= bufpole[zb];
+ }
+ }
+ zb=(zb+1)%200;
+
+ char rodina=(odpovedzac[2]&0xf0);
+ char jedinec=(odpovedzac[2]&0x0f);
+ watchdogReset();
+
+ if(rodina==ELEVATOR_BUTTONf_FAMILY) {
+
+ if(poziadavky[0]=='N'&&jedinec!=poziciaVytahu) {
+
+ poziadavky[0]=jedinec;//ulozim na ktore poschodie ma vytah ist
+ //svietim diodu na poschodi
+ spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x01;//data
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf4ON;
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf3ON;
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf2ON;
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf1ON;
+ } else {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf0ON;
+ }
+ posli(6);
+
+ //zamykam vytah
+ spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x01;//data
+ spravaVS[5]=CRC_ELElock;
+ posli(6);
+
+ //uved motor do pohybu
+ spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
+ spravaVS[3]=5;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x2;//pohni vytah
+
+ if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
+ smerPohybu=0x01;
+ spravaVS[5]=0x64;
+ spravaVS[6]=0x00;
+ spravaVS[7]=0x00;
+ spravaVS[8]=0x00;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
+ } else {
+ smerPohybu=0x02;
+ spravaVS[5]=0x9C;
+ spravaVS[6]=0xFF;
+ spravaVS[7]=0xFF;
+ spravaVS[8]=0xFF;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
+ }
+ posli(10);
+
+ //zobrazenie pohybu
+ spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
+ spravaVS[3]=2;//pocet dat
+ spravaVS[4]=smerPohybu;//data
+ spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
+
+ if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
+ if(aktualnePoschodie=='4') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
+ } else if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
+ }
+ } else {//smer pohybu hore
+ if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
+ } else if(aktualnePoschodie=='1') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
+ }
+ }
+ posli(7);
+
+ }//if poziadavky[0]=='N'&&poziadavky[0]!=poziciaVytahu
+
+ } else if(rodina==ELEVATOR_BUTTONc_FAMILY) {
+
+ //ak bolo stlacene tlacidlo na inom poschodi ako akualnom a tato poziadavka este nie je v poli
+ if(poziciaVytahu!=jedinec) {
+ char pom=0x00;
+ char pohni=0x00;
+ for(int i=0; i<5; i++) {
+ if(poziadavky[i]==jedinec) {
+ pom=0x01;
+ }
+ if(poziadavky[i]=='N'&&pom==0x00) {
+ poziadavky[i]=jedinec;
+ pom=0x02;
+ if(i==0) {
+ pohni=0x03;
+ }
+ break;
+ }
+ }
+ if(pom==0x02) {
+ //zasvieti diodu vnutri vytahu
+ spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x01;//data
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc4ON;
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc3ON;
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc2ON;
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc1ON;
+ } else {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc0ON;
+ }
+ posli(6);
+
+ }
+
+ if(pohni==0x03) {
+ //uzamknutie vytahu
+ spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x01;//data
+ spravaVS[5]=CRC_ELElock;
+ posli(6);
+
+ //uved motor do pohybu
+ spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
+ spravaVS[3]=5;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x2;//data
+
+ if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
+ smerPohybu=0x01;
+ spravaVS[5]=0x64;
+ spravaVS[6]=0x00;
+ spravaVS[7]=0x00;
+ spravaVS[8]=0x00;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
+
+ } else {
+ smerPohybu=0x02;
+ spravaVS[5]=0x9C;
+ spravaVS[6]=0xFF;
+ spravaVS[7]=0xFF;
+ spravaVS[8]=0xFF;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
+ }
+ posli(10);
+
+ //zobrazenie pohybu
+ spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
+ spravaVS[3]=2;//pocet dat
+ spravaVS[4]=smerPohybu;//data
+ spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
+
+ if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
+ if(aktualnePoschodie=='4') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
+ } else if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
+ }
+ } else {//smer pohybu hore
+ if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
+ } else if(aktualnePoschodie=='1') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
+ }
+ }
+ posli(7);
+ }
+ }
+
+ } else if(rodina==LIMIT_SWITCH_FAMILY) {
+
+ if(data==0x01&&poziadavky[0]==jedinec) { //dalej od switchu
+ //zastavenie vytahu
+ spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x1;//data
+ spravaVS[5]=CRC_MOTORstop;
+ posli(6);
+
+ } else if(data==0x02&&poziadavky[0]==jedinec) { //blizko pri switchi spravne poschodie
+ //posunutie poziadaviek
+ for(int i=0; i<4; i++) {
+ poziadavky[i]=poziadavky[i+1];
+ }
+ poziadavky[4]='N';
+ poziciaVytahu=jedinec;
+ //odomknutie vytahu
+ spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x00;//data
+ spravaVS[5]=CRC_ELEunlock;
+ posli(6);
+
+ //zhasnutie diody na poschodi
+ spravaVS[1]=DIODEf_FAMILY|jedinec;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x00;//data
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf4OFF;
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf3OFF;
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf2OFF;
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf1OFF;
+ } else {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDf0OFF;
+ }
+
+ posli(6);
+
+ //zhasne diodu vnutri vytahu
+ spravaVS[1]=DIODEc_FAMILY|jedinec;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x00;//data
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc4OFF;
+ aktualnePoschodie='4';
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc3OFF;
+ aktualnePoschodie='3';
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc2OFF;
+ aktualnePoschodie='2';
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc1OFF;
+ aktualnePoschodie='1';
+ } else {
+ spravaVS[5]=CRC_LEDc0OFF;
+ aktualnePoschodie='P';
+ }
+
+ posli(6);
+
+ smerPohybu=0x03;
+ //zobrazenie pohybu
+ spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
+ spravaVS[3]=2;//pocet dat
+ spravaVS[4]=smerPohybu;//data
+ spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDn4;
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDn3;
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDn2;
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDn1;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDn0;
+ }
+ posli(7);
+ watchdogReset();
+
+ //cakam vzdy po zastaveni vytahu
+ int zac;
+ Timer cakaj;
+ for(int t=0; t<=10; t++) {
+ cakaj.start();
+ zac=cakaj.read_ms();
+ while(true) {
+ if((cakaj.read_ms()-zac)>=500) {
+ watchdogReset();
+ break;
+ }
+ }
+
+ cakaj.stop();
+ cakaj.reset();
+ }
+
+ if(poziadavky[0]!='N') { //ak este mam niekde ist tak spustim vytah
+
+ //uzamknutie vytahu
+ spravaVS[1]=ELEVATOR_CABIN;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x01;//data
+ spravaVS[5]=CRC_ELElock;
+ posli(6);
+
+ //uved motor do pohybu
+ spravaVS[1]=MOTOR;//prijimatel
+ spravaVS[3]=5;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x2;//data
+
+ if(poziadavky[0]>poziciaVytahu) {
+ smerPohybu=0x01;
+ spravaVS[5]=0x64;
+ spravaVS[6]=0x00;
+ spravaVS[7]=0x00;
+ spravaVS[8]=0x00;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORup;
+
+ } else {
+ smerPohybu=0x02;
+ spravaVS[5]=0x9C;
+ spravaVS[6]=0xFF;
+ spravaVS[7]=0xFF;
+ spravaVS[8]=0xFF;
+ spravaVS[9]=CRC_MOTORdown;
+ }
+ posli(10);
+
+ //zobrazenie pohybu
+ spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
+ spravaVS[3]=2;//pocet dat
+ spravaVS[4]=smerPohybu;//data
+ spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
+
+ if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
+ if(aktualnePoschodie=='4') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
+ } else if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
+ }
+ } else {//smer pohybu hore
+ if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
+ } else if(aktualnePoschodie=='1') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
+ }
+ }
+ posli(7);
+ }
+
+ } else if(data==0x02&&poziadavky[0]!=jedinec) {//blizko ale nezastavujem
+
+ if(jedinec==0x04) {
+ aktualnePoschodie='4';
+ } else if(jedinec==0x03) {
+ aktualnePoschodie='3';
+ } else if(jedinec==0x02) {
+ aktualnePoschodie='2';
+ } else if(jedinec==0x01) {
+ aktualnePoschodie='1';
+ } else {
+ aktualnePoschodie='P';
+ }
+
+ //zobrazenie pohybu
+ spravaVS[1]=INFORMATION_DISPLAY;//prijimatel
+ spravaVS[3]=2;//pocet dat
+ spravaVS[4]=smerPohybu;//data
+ spravaVS[5]=aktualnePoschodie;//data
+
+ if(smerPohybu==0x02) { //smer pohybu dole
+ if(aktualnePoschodie=='4') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd4;
+ } else if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd2;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDd1;
+ }
+ } else {//smer pohybu hore
+ if(aktualnePoschodie=='3') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu3;
+ } else if(aktualnePoschodie=='2') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu2;
+ } else if(aktualnePoschodie=='1') {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu1;
+ } else {
+ spravaVS[6]=CRC_INFDu0;
+ }
+ }
+ posli(7);
+ }
+ }//LIMIT_SWITCH_FAMILY
+ }//sprava dostatocne velka
+ if((timerReset.read_ms()-cas)>=600) {
+ watchdogReset();
+ cas=timerReset.read_ms();
+ }
+ }//while true
+}//main
+/**
+*void posli()
+*posle spravu z pola spravaVS pokial nedostane potvrdzujucu odpoved do 200ms posiela spravu znova
+*@param <pokial> pocet znakov na odoslanie
+*/
+void posli(int pokial)
+{
+ Timer timer;
+ int potvrdenie=0;
+ timer.start();
+ while(potvrdenie==0) {
+ //poslem spravu
+ for(int ind=0; ind<pokial; ind++) {
+ while(pc.writable()==0) {}
+ pc.putc(spravaVS[ind]);
+ }
+ int pocdat=0;
+ int begin=timer.read_ms();
+ while((timer.read_ms()-begin)<200) {
+ if(zb<=kb) {
+ pocdat=kb-zb;
+ } else {
+ pocdat=200-zb+kb;
+ }
+ char prerus=0x00;
+ for(int t=0; t<=pocdat-5; t++) {
+ if(bufpole[(zb+t)%200]==0xA0&&bufpole[(zb+t+3)%200]==0x00) {
+ int k=(zb+t-1)%200;//index dat od ktoreho treba zacat presuvat
+ if(t==0) {
+ zb=(zb+5)%200;
+ prerus=0x01;
+ break;
+ }
+ while(true) {
+ bufpole[(k+5)%200]=bufpole[k];
+ if(k==zb) {
+ zb=(zb+5)%200;
+ break;
+ }
+ k--;
+ if(k<0) {
+ k=199;
+ }
+ }//while
+ prerus=0x01;
+ break;
+ } //if
+ }//for
+ if(prerus==0x01) {
+ potvrdenie=1;
+ break;
+ }
+ }//while timer
+ }//while potvrdenie==0
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+
+}//koniec posli
+/*
+*void watchdogReset()
+*psole spravu pre resetovanie watchdogu caka na potvrdenie
+*/
+void watchdogReset()
+{
+ spravaVS[1]=WATCHDOG_TIMER;//prijimatel
+ spravaVS[3]=1;//pocet dat
+ spravaVS[4]=0x05;//data
+ spravaVS[5]=CRC_WATCHDOG;//data
+ posli(6);
+}
\ No newline at end of file