globals.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
00003 PwmOut MotD(p25);
00004 PwmOut MotG(p22);
00005 
00006 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
00007 
00008 Serial CamPixy(p28,p27);
00009 
00010 DigitalOut trig1(p11);//US1
00011 InterruptIn echo1(p12);
00012 DigitalOut trig2(p8);//US2
00013 InterruptIn echo2(p24);
00014 DigitalOut trig3(p26);//US3
00015 InterruptIn echo3(p23);
00016 
00017 I2C monI2C(p9,p10);
00018 PwmOut Servo(p21);
00019 
00020 AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
00021 AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
00022 AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
00023 AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche
00024 
00025 InterruptIn I_D(p30);
00026 InterruptIn I_G(p29);
00027 
00028 SPI spi(p5,p6,p7);
00029 
00030 AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
00031 AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
00032 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00033 DigitalOut CS_C2(p13);
00034 
00035 
00036 int captL1;
00037 int captL3;