fct.h

00001 #ifndef FCT_H
00002 #define FCT_H
00003 extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
00004 extern PwmOut MotD;
00005 extern PwmOut MotG;
00006 extern int captL1;
00007 extern int captL3;
00008 //GLOBALES
00009 extern BusOut leds;
00010 
00011 extern Serial CamPixy;
00012 
00013 extern DigitalOut trig1;//US1
00014 extern InterruptIn echo1;
00015 extern DigitalOut trig2;//US2
00016 extern InterruptIn echo2;
00017 extern DigitalOut trig3;//US3
00018 extern InterruptIn echo3;
00019 
00020 extern I2C monI2C;
00021 extern PwmOut Servo;
00022 
00023 extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
00024 extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
00025 extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
00026 extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
00027 
00028 extern InterruptIn I_D;
00029 extern InterruptIn I_G;
00030 
00031 extern SPI spi;
00032 
00033 extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
00034 extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
00035 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00036 extern DigitalOut CS_C2;
00037 
00038 
00039 
00040 //CONSTANTES
00041 #define ADR_PCF 0x70
00042 #define PERIOD 0.0001
00043 
00044 
00045 //PROTOTYPES
00046 void init(void);
00047 void Vitmoteur(float,float);
00048 #endif