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#include "mbed.h"
#include <string>
#include "Sensor_head_revB.h"
#include "HTU21D.h"
#include "PID.h"
#include "Faulhaber.h"
#include "Utils.h"

//Commandes  des servos
#define PWM_SERVO_POUMON PB_15
#define nSleep_SERVO_POUMON PC_6
#define FWD_SERVO_POUMON PB_14
#define REV_SERVO_POUMON PB_13
#define Channel_A_SERVO_POUMON PB_1
#define Channel_B_SERVO_POUMON PB_2
#define HOME_SERVO_POUMON 0

#define PWM_SERVO_FUITE PB_10
#define nSleep_SERVO_FUITE PC_5
#define FWD_SERVO_FUITE PB_4
#define REV_SERVO_FUITE PB_5
#define Channel_A_SERVO_FUITE PB_8
#define Channel_B_SERVO_FUITE PB_9
#define HOME_SERVO_FUITE 90

//Ecrit dans le moniteur série de la tablette à 115200 bds si sur 1, penser à mettre NEED_CONSOLE_OUTPUT à 0
#define NEED_ANDROID_OUTPUT 1

//Mode PID, STD à commenter / décommenter
#define STD_MODE
//#define PID_MODE

#ifdef STD_MODE
int MODE_FLAG = 0;
#endif

#ifdef PID_MODE
int MODE_FLAG = 2;
#endif

#if NEED_ANDROID_OUTPUT
#define ANDROID(...) { android.printf(__VA_ARGS__); }
#else
#define ANDROID(...)
#endif

#if DEBUG_MODE
#define DEBUG(...) { serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);}
#else
#define DEBUG(...)
#endif

       
//PinName pwm, PinName nSleep, PinName fwd, PinName rev, PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, int Rapport, Encoding encoding = X2_ENCODING
Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Poumon", PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
//Faulhaber Servo_Fuite("Servo_Fuite", PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, 1, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);

//Moniteur série, Serial 2
Serial serialMonit(USBTX,USBRX,115200);

//COM Série vers Android, Serial 3
Serial android(PC_10,PC_11,115200);

//Init de la lib ARNSRS;
SENSOR_HEAD_REV_B sensors;

//pour Param Cozir
const int sizeParam = 20;
char  param[sizeParam];
volatile int indexParam = 0;
bool newParamFlag = false;

//pour Commandes Android
const int sizeAndroid = 20;
char  Android[sizeAndroid];
volatile int indexAndroid = 0;
bool newAndroidFlag = false;
char to_android[100];

//Flag pour interrompre l'affichage si on veut...
bool FLAG_AFF = true;

//Flag pour interrompre l'enregistrement si on veut...
bool FLAG_REC = true;

//Flag pour interrompre les demandes O2 en cours ed calibration...
bool FLAG_O2 = true;

//Variables de stockage des infos capteurs
int co2 = 0;
float pression = 0;
float Temp1 = 0;
int ppO2 = 0;
int CellO2_1 = 0;
int CellO2_2 = 0;

//Variables et constantes OTU
float OTU = 0;
float COEF_OTU = 0.83;

//Mesure du temps d'éxecution du loop
Timer REAL_RATE;
float RATE = 0;
float RATE_TRUE = 0;
float Ref_Time = 2.0; //La durée de la boucle désirée...

//HTU21D sur l'I2C
HTU21D temphumid(PB_9, PB_8); //Temp humid sensor || SDA, SCL
float Temp2;
int Humid;

//Data LOG
char to_store[50];
time_t seconds;
char Log_File_Name[] = "                           ";

//Thread d'intérogation des capteurs et de positionnement des volets
Thread thread_Sensors;
Thread thread_Volets;
Thread thread_Secu;

//Contrôle des servos
float Consigne_poumon = 0;
float volet_poumon_Position = 0;
float Consigne_fuite = 0;
float volet_fuite_Position = 0;
float Volets_Speed = 0.1;
float Volet_DeadBand = 5;

#ifdef PID_MODE
//Paramètre du PID
float Kc = 40;
float Ti = 0;
float Td = 0;
float RATE_PID = Ref_Time;
float Commande_PID;
float consigne = 210;
float Max_Input = 1000;
float Min_Input = 80;
float Max_Output = 85;//Vérifier la valeur pour angle à laisser ouvert...
float Min_Output = 5;

//Init PID
PID control_Servo(Kc, Ti, Td, RATE_PID);
#endif

//Boolean du status de l'appareil, en mode SECU ou nominal
bool EN_MODE_SECU = false;

//Test des alim
DigitalIn V_USB(PA_0);
DigitalIn V_PILES_2(PC_3);
AnalogIn V_PILES(PA_1);

int Vusb = 1;
int VPiles = 1;
float VPiles_2 = 1;

//Interruption user button
InterruptIn button(USER_BUTTON);
volatile int  GO = 0;

void Affichage()
{

    serialMonit.printf("\r\n");
    serialMonit.printf("  CO2             = %d ppm\r\n"  , co2);
    serialMonit.printf("  PPO2            = %d mb\r\n", ppO2);
    serialMonit.printf("  OTU             = %d \r\n", (int)OTU);
    serialMonit.printf("  Pression        = %f msw\r\n", pression);
    serialMonit.printf("  Temp MS5837     = %f C\r\n", Temp1);
    serialMonit.printf("  Temp HTU21D     = %f C\n\r", Temp2);
    serialMonit.printf("  Humidity        = %d %%\n\r", Humid);
    serialMonit.printf("\n\r");
    serialMonit.printf("  Cell O2 n 1     = %d\r\n"  , CellO2_1);
    serialMonit.printf("  Cell O2 n 2     = %d\r\n"  , CellO2_2);
    serialMonit.printf("\r\n");
    serialMonit.printf("  Volet Poumon    = %f\r\n"  , volet_poumon_Position);
    serialMonit.printf("  Volet Fuite     = %f\r\n"  , volet_fuite_Position);
    serialMonit.printf("\r\n");
    serialMonit.printf("  Temps d execution de la boucle = %f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000));
    serialMonit.printf("\r\n");
    if (FLAG_REC) serialMonit.printf("  Chaine enregistrée = %s\n", to_store);
    else serialMonit.printf("  Pas d'enregistrement en cours.");
    serialMonit.printf("\r\n");
    serialMonit.printf("  V_USB = %f", Vusb);
    serialMonit.printf("\r\n\r\n");
    fflush(stdout);
}

void pressed() {
  GO = GO + 1;
  if (GO > 1) NVIC_SystemReset(); 
}

//Passage en mode SECU
void Mode_SECU()
{
#ifdef PID_MODE
    //Mise du PID en mode manuel (desactivation...)
    control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
#endif
    Consigne_poumon = HOME_SERVO_POUMON;
    Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
    
    Volets_Speed = 0.1;
    Volet_DeadBand = 10;

    while(1) {
        wait_ms(100);
        if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true) break;
        //if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
    }
    DEBUG("-------------- Appareil en mode SECU ---------------\r\n");
    
    wait_ms(100);
    
    EN_MODE_SECU = true;
    wait_ms(100);
    int Pos = Servo_Poumon.getPulses();
    UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Poumon");
    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
    //Pos = Servo_Fuite.getPulses();
    //UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Fuite");
    //DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
    UTILS::UnMount_Flash();
    Servo_Poumon.Sleep();
}

//Sequence d'arrêt
void Stop_Sequence()
{   
    Mode_SECU();  
    DEBUG("----------------ARRET DE L'APPAREIL--------------------\r\n");
    
    DEBUG("  Deep sleep autorisé : %i\r\n", sleep_manager_can_deep_sleep());
    wait(1.0);
    sleep_manager_sleep_auto();
}

//Fonction test de valeur d'entrée digitale
int Power_Test(DigitalIn& pin)
{
    pin.mode(PullDown);
    
    if(!pin){
         Stop_Sequence();
         return 0;
    }else{
         return 1;
    }          
}

//Fonction test de valeur d'entrée analogique
float Power_Test(AnalogIn& pin)
{
    float Val = pin.read();
    return Val;
}

//Contrôle du status de l'appareil / des constantes
bool Check()
{
    if (ppO2 > 100)
        return true;//Situation OK
    else
        return false;//Situation dégradée
}

//Calcul des OTU
float Calcul_OTU()
{
    /*
    La formule suivante permet de calculer la quantité d' OTU accumulée
    OTU = T * (2* PpO2 -1)0,83
    avec :
    T = temps de plongée en minutes
    PpO2 = pression partielle d’ oxygène en bars
    */

    if (ppO2 > 500) {
        float val = (2 * (float)ppO2/1000 - 1);//je divise par 1000 car la PP est en mb...
        OTU += Ref_Time * pow(val, COEF_OTU);
    }
}

//Thread d'intérogation des capteurs, positions servo
void Get_Info_thread()
{
    while (true) {

        //CO2 sur Cozir
        co2 = sensors.requestCO2();
        //P / T sur MS5837
        pression = sensors.requestPress();
        Temp1 =  sensors.requestTemp();
        //PPO2 sur ADS1015
        if (FLAG_O2) ppO2 = sensors.requestPpO2();
        //Cell O2 en mV
        if (FLAG_O2) CellO2_1 = sensors.requestCellO2_1();
        if (FLAG_O2) CellO2_2 = sensors.requestCellO2_2();

        //HTU21D
        Temp2 = temphumid.sample_ctemp();
        Humid = temphumid.sample_humid();

        //Retour position des servos
        volet_poumon_Position = Servo_Poumon.Get_Position();
        //volet_fuite_Position = Servo_Fuite.Get_Position();
        
    }
}

void GO_TO_thread()
{
    while (true) {
        //Servo_Poumon.Go_To_Prop(Consigne_poumon);
        //Servo_Poumon.Go_To_PID(Consigne_poumon, Volet_DeadBand);
        Servo_Poumon.Go_To(Consigne_poumon, Volets_Speed, Volet_DeadBand );
        
        //Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite);
        //Servo_Fuite.Go_To_PID(Consigne_fuite);
        //Servo_Fuite.Go_To(Consigne_fuite, Volets_Speed, Volet_DeadBand );
    }
}

void SECU_thread()
{
    while (true) {       
        //Alim USB
        //Vusb = Power_Test(V_USB);
        //VPiles = Power_Test(V_PILES);
        //Divers problèmes à implémenter
        //if(!Check()) Mode_SECU();
    }
}

//Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis le terminal
void callbackParam()
{    
    while(serialMonit.readable())
     {
       if ((indexParam  == sizeParam) || newParamFlag  == true) //éviter la saturation du buffer
            char char_flush = serialMonit.getc();
        else 
            param [indexParam ++] = serialMonit.getc();//chargement du buffer dans le message
       
       if ((indexParam == sizeParam) || (param[indexParam - 1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut...
       param[indexParam] = 0;
       newParamFlag  = true;
      }
   }  
}

//Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis Android
void callbackAndroid()
{
    while(android.readable()) {
        if (indexAndroid  == sizeAndroid) //éviter la saturation du buffer
            android.getc();
        else
            Android [indexAndroid++] = android.getc();//chargement du buffer dans le message
        if ((indexAndroid == sizeAndroid) || (Android[indexAndroid -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut...
            Android[indexAndroid] = 0;
            newAndroidFlag  = true;
        }
    }
}

void Decoding_Message(char message [])
{

    char com[sizeParam] = "";
    float val = 0.0;
    
    sscanf(message,"%s %f",&com , &val);
        
    DEBUG("\r\n  Commande = %s       Valeur = %f \r\n\r\n", com, val);

    if (0 == strcmp(com, "secu")) {
        Mode_SECU();
    }else if (0 == strcmp(com, "calib_O2")) {
        FLAG_O2 = false;
        wait_ms(100);
        sensors.Calibrate_O2(true, (int)val);
        wait_ms(100);
        FLAG_O2 = true;
    }else if (0 == strcmp(com, "flash_i")) {
        FLAG_REC = false;
        UTILS::Flash_Infos();
        FLAG_REC = true;    
    }else if (0 == strcmp(com, "check")) {
        FLAG_REC = false;
        serialMonit.printf("  Calibration_O2.txt = %f\r\n", UTILS::Read_A_Val("Calibration_O2"));
        serialMonit.printf("  Servo_Poumon.txt   = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Poumon")); 
        //serialMonit.printf("Servo_Fuite.txt    = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Fuite"); 
        FLAG_REC = true; 
    }else if (0 == strcmp(com, "rec")) {
        if (FLAG_REC){  
        FLAG_REC = false;
        serialMonit.printf("Arrêt du Data Logging."); 
        }else {
        FLAG_REC = true;
        serialMonit.printf("Démarrage Data Logging dans %s", Log_File_Name);}          
    }else if (0 == strcmp(com, "help")) {
        FLAG_AFF = false;
        UTILS::Help();    
    }else if (0 == strcmp(com, "start")) {
        FLAG_AFF = true;
    }else if (0 == strcmp(com, "stop")) {
        FLAG_AFF = false;
        UTILS::Help();       
    }else if (0 == strcmp(com, "clean")) {
        FLAG_REC = false;
        UTILS::Clean_Flash();
    }else if (0 == strcmp(com, "dir")) {
        FLAG_REC = false;
        UTILS::Dir_Flash();
        FLAG_REC = true;
    }else if (0 == strcmp(com, "get")) {
        FLAG_REC = false;        
        wait_ms(100);
        char filename[20];
        sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
        UTILS::Read_Flash_File(filename);
        wait_ms(100);
        FLAG_REC = true;
    }else if (0 == strcmp(com, "del")) {
        FLAG_REC = false;
        char filename[20];
        sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
        UTILS::Delete_Flash_File(filename);
        UTILS::Dir_Flash();
        FLAG_REC = true;
    }else if (0 == strcmp(com, "file_s")) {
        FLAG_REC = false;
        char filename[20];
        sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
        UTILS::Get_File_Size(filename);
        FLAG_REC = true;
    //}else if (0 == strcmp(com, "file_i")) {
    //    FLAG_REC = false;
    //    char filename[20];
    //    sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
    //    UTILS::Get_File_Infos_bis(filename);
    //    FLAG_REC = true;                      
    } else if (0 == strcmp(com, "calib_p")) {
        Consigne_poumon = 0;
        volet_poumon_Position = 0;
        Servo_Poumon.reset();
    } else if (0 == strcmp(com, "calib_f")) {
        Consigne_fuite = 0;
        volet_fuite_Position = 0;
        //Servo_Fuite.reset();    
    } else if (0 == strcmp(com, "sleep")) {
        Stop_Sequence();
    } else if (0 == strcmp(com, "time")) {//Depuis terminal MAC taper : " date +%s "
        set_time(val);
    } else if (0 == strcmp(com, "c_pou")) {
        Consigne_poumon = (float)val;
        DEBUG("  Servo Poumon    = %f\r\n", Consigne_poumon);
    } else if (0 == strcmp(com, "c_fui")) {
        Consigne_fuite = (float)val;
        DEBUG("  Servo Fuite     =  %f\r\n", Consigne_fuite);
    } else if (0 == strcmp(com, "reset")) {
        NVIC_SystemReset();
        /////////////////////////////////////////
        //Pour rajouter une commande
        //} else if ((char)commande == 'X') {
        //  attribuer à une VARIABLE = valeur;
        //  ou une action, avec ou sans valeur
        /////////////////////////////////////////
    } else {
        sensors.cozirSend(message);
    }
    
    strcpy(param," ");
    indexParam = 0;
    newParamFlag = false;
}

void Decoding_Message_Android(char message [])
{
    char *commande = 0;
    float valeur = 0;

    sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur);

    if ((char)commande == 'T') {
        set_time(valeur);
    } else if ((char)commande == 'I') {
        Consigne_poumon = (float)valeur;
        DEBUG("  Servo Poumon    = %f\r\n", Consigne_poumon);
    } else if ((char)commande == 'O') {
        Consigne_fuite = (float)valeur;
        DEBUG("  Servo Fuite     =  %f\r\n", Consigne_fuite);
        /////////////////////////////////////////
        //Pour rajouter une commande
        //} else if ((char)commande == 'X') {
        //  attribuer à une VARIABLE = valeur;
        //  ou une action, avec ou sans valeur
        /////////////////////////////////////////
    } else if ((char)commande == 'R') {
        NVIC_SystemReset();
    }
#ifdef PID_MODE
    else if ((char)commande == 'p') {
        Kc = (float)valeur;
        control_Servo.reset();
        control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
        DEBUG"  UPDATE PID -->  Kc = %f   Ti = %f   Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
    } else if ((char)commande == 'i') {
        Ti = (float)valeur;
        control_Servo.reset();
        control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
        DEBUG("  UPDATE PID -->  Kc = %f   Ti = %f   Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
    } else if ((char)commande == 'd') {
        Td = (float)valeur;
        control_Servo.reset();
        control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
        DEBUG("  UPDATE PID -->  Kc = %f   Ti = %f   Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
    } else if ((char)commande == 'c') {
        consigne = valeur;
        control_Servo.setSetPoint(consigne);
        DEBUG("  UPDATE CONSIGNE PID -->  Consigne = %d\r\n\n", consigne);
    }
#endif

    strcpy(Android," ");
    indexAndroid = 0;
    newAndroidFlag = false;
}

void Create_File_Name_Date()
{
    //Du nom du fichier Date / heure
    seconds = time(NULL);
    char Time[40];
    strftime(Time, 40, "%a_%d_%m_%Y_%H%M", localtime(&seconds));
    sprintf(Log_File_Name, "%s_LOG.txt", Time);
    DEBUG("Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);   
    }
    
void Create_File_Name_Index()
{
    //Du nom du fichier par Index
    sprintf(Log_File_Name, "LOG_%d.txt", UTILS::File_Index());
    DEBUG("  Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);    
    }
    
int main()
{
    
   button.fall(&pressed);
   
   int count = 0;
    
   while (1) { 
   
   if (count == 0) serialMonit.printf("\r\nAppuyez sur le User Button pour commencer...\r\n\r\n");
   
   count = 1;
   
    if (GO == 1) {
    
    wait(1);
        
    serialMonit.attach(&callbackParam, Serial::RxIrq);

    android.attach(&callbackAndroid, Serial::RxIrq);

    //Ci-dessous commande pour formater une nouvelle carte
    //UTILS::Format_Flash();

    //Montage Flash 
    UTILS::Mount_Flash();
    
    //Liste des fichiers sur la Flash
    UTILS::Dir_Flash();
    
    bool calib_O2 = true;
    bool calib_CO2 = false;
    
    /*
    Par défaut les valeur en cas de calibration sur true sont les suivant

       nbCalibO2 = 5
       Mode = SPOOLING
       Filtre = DIGI_FILTER32
       CalibrationCO2 = "CALIB_AIR"

       Parfois la calibration du Cozir coince...faire reset et relancer...

       Pour calibrer avec ces paramètres :

       sensors.Sensors_INIT(true, true);

       Pour changer utiliser la syntaxe suivante :

       sensors.Sensors_INIT(true, true, true, 5, SPOOLING, DIGI_FILTER32, CALIB_AIR);

    */
    
    sensors.Sensors_INIT(calib_O2, calib_CO2);

    wait(1);
    
    Servo_Poumon.Init("Servo_Poumon");
    //Servo_Fuite.Init("Servo_Fuite");
     
    //Création du nouveau fichier LOG par index / par date.
    Create_File_Name_Index();
    //Create_File_Name_Date()
    
    DEBUG("  Demarrage des threads...\r\n\r\n");

    /*

    Pour mémoire, les réglage de priorité des thread

          osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
          osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
          osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
          osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
          osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
          osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
          osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
          osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
    */

    thread_Sensors.start(Get_Info_thread);

    thread_Sensors.set_priority(osPriorityNormal);
    
    wait_ms(300);

    thread_Volets.start(GO_TO_thread);

    thread_Volets.set_priority(osPriorityNormal);
    
    wait_ms(300);
    
    thread_Secu.start(SECU_thread);

    thread_Secu.set_priority(osPriorityNormal);
    
    wait_ms(300);

#ifdef PID_MODE
    //Init PID
    //Entrée PPO2 entre 100 et 1000 mb
    control_Servo.setInputLimits(Min_Input, Max_Input);
    //Sortie servo entre 0 et 100 %
    control_Servo.setOutputLimits(Min_Output, Max_Output);
    //Mode auto au démarrage
    control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
    //Consigne à x mb
    control_Servo.setSetPoint(consigne);
#endif
    
    DEBUG("  Threads démmarés.....\r\n\r\n  Tapez help pour voir la liste des commandes disponibles.\r\n ");
         
    while (true) {
        
        //Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
        REAL_RATE.start();

        if (newParamFlag) {
            DEBUG("  From PC = %s\r\n", param);
            Decoding_Message(param);
        }

        if (newAndroidFlag) {
            DEBUG("  From Android = %s\r\n", Android);
            Decoding_Message_Android(Android);
        }

        //Fabrication de la chaine Date / heure
        seconds = time(NULL);
        char Time_buf[32];
        strftime(Time_buf, 32, "%D %I-%M-%S ", localtime(&seconds));
        
#ifdef PID_MODE
        //Fabrication de la chaine à enregistrer
        sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d",
                Time_buf,
                co2,
                ppO2,
                pression,
                Temp1,
                Temp2,
                Humid,
                CellO2_1,
                CellO2_2,
                volet_poumon_Position,
                volet_fuite_Position,
                MODE_FLAG,
                Kc,
                Ti,
                Td,
                (int)consigne
               );
#endif
#ifndef PID_MODE
        //Fabrication de la chaine à enregistrer sans les variables du PID
        sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d",
                Time_buf,
                co2,
                ppO2,
                pression,
                Temp1,
                Temp2,
                Humid,
                CellO2_1,
                CellO2_2,
                volet_poumon_Position,
                volet_fuite_Position,
                MODE_FLAG,
                0.0,
                0.0,
                0.0,
                0
               );
#endif
        char to_slave[50];
        //Fabrication de la chaine pour l'IHM
        sprintf(to_slave,"%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f\r\n",
                co2,
                ppO2,
                (int)OTU,
                pression,
                Temp1,
                Temp2,
                Humid,
                CellO2_1,
                CellO2_2,
                volet_poumon_Position,
                volet_fuite_Position);
               
        //Pour Android on ajoute < et > pour décoder l'arrivée du message
        if (NEED_ANDROID_OUTPUT == 1) {
            //sprintf(to_android,"<%s>",to_store);
            ANDROID(to_slave);
        }

        //Calcul des OTU
        Calcul_OTU();

        //Vers le moniteur série
        if (FLAG_AFF) Affichage();
        
        //Enregistrement de la chaine
        if (FLAG_REC) UTILS::Write_Flash_File(to_store, Log_File_Name);


#ifdef PID_MODE
        //Update du PID
        control_Servo.setProcessValue(ppO2);
        //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU
        if(!EN_MODE_SECU) Consigne_fuite = control_Servo.compute();
#endif

        //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
        REAL_RATE.stop();
        //Définition de la nouvelle valeur du temps d'échantillonage du PID.
        RATE = REAL_RATE.read();
        //Reset du Timer
        REAL_RATE.reset();

        //Pour ralentir le code à Ref_Time seconde fixe quelque soit les intéruptions du loop....
        if (Ref_Time > RATE) {
            RATE_TRUE = (Ref_Time - RATE) * 1000;
        } else {
            RATE_TRUE = 0;
#ifdef PID_MODE
            control_Servo.setInterval(RATE);
#endif
            DEBUG("Pour ralentir le code, Ref_Time doit être supérieur à %f seconde(s)\r\n\n", RATE);
        }

        wait_ms(RATE_TRUE);
    }    
   }
  }
}