Diff: main.cpp

Revision:

11:b2feed92584a

Parent:

10:aca745a66d51

Child:

12:7f3aadd79f89

--- a/main.cpp	Thu Nov 02 10:39:53 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 05 16:03:02 2017 +0000
@@ -16,6 +16,18 @@
 //Sortie en mode VT100, à commenter si on veut une sortie type Arduino
 //#define VT100
 
+//Mode Delta constant entre les servos à commenter si on en veut pas
+//#define DELTA_MODE
+float delta = 0.0f;
+
+#ifndef DELTA_MODE
+int DELTA_FLAG = 0;
+#endif
+
+#ifdef DELTA_MODE
+int DELTA_FLAG = 1;
+#endif
+
 #if NEED_ANDROID_OUTPUT
 #define ANDROID(...) { android.printf(__VA_ARGS__); }
 #else
@@ -33,14 +45,14 @@
 
 //pour Param Cozir
 const int sizeParam = 20;
-char  param[sizeParam ];
-int indexParam;
+char  param[sizeParam];
+volatile int indexParam = 0;
 bool newParamFlag = false;
 
 //pour Commandes Android
 const int sizeAndroid = 20;
-char  Android[sizeParam ];
-int indexAndroid;
+char  Android[sizeAndroid];
+volatile int indexAndroid = 0;
 bool newAndroidFlag = false;
 
 //Variables de stockage des infos capteurs
@@ -54,6 +66,7 @@
 //Mesure du tempsd'éxecution du loop
 Timer REAL_RATE;
 float RATE = 0;
+float RATE_TRUE = 0;
 
 //HTU21D
 HTU21D temphumid(PB_9, PB_8); //Temp humid sensor || SDA, SCL
@@ -127,7 +140,7 @@
         strftime(Time_buf, 32, "%D %I-%M-%S ", localtime(&seconds));
 
         //Fabrication de la chaine à enregistrer
-        sprintf(to_store,"<%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%3.2f:%3.2f>",
+        sprintf(to_store,"<%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%3.2f:%3.2f:%d>",
                 Time_buf,
                 co2,
                 ppO2,
@@ -138,7 +151,8 @@
                 CellO2_1,
                 CellO2_2,
                 volet_poumon_Position,
-                volet_fuite_Position);
+                volet_fuite_Position,
+                DELTA_FLAG);
     }    
 }
 
@@ -160,7 +174,7 @@
     printf("  Volet Poumon    = %3.2f%\r\n"  , volet_poumon_Position);
     printf("  Volet Fuite     = %3.2f%\r\n"  , volet_fuite_Position);
     printf("\r\n");
-    printf("Temps d execution de la boucle = %f secondes\n", RATE);
+    printf("Temps d execution de la boucle = %f secondes\n", (RATE + RATE_TRUE) / 1000);
     printf("\r\n", "");
     printf("A enregistrer = %s\n", to_store);
     printf("\r\n");
@@ -185,14 +199,14 @@
     printf("\x1b[0m\r  Volet Poumon = \x1b[1m\x1b[K%3.2f%\n", volet_poumon_Position);
     printf("\x1b[0m\r  Volet Fuite  = \x1b[1m\x1b[K%3.2f%\n", volet_fuite_Position);
     printf("\n");
-    printf("\x1b[0m\r  Temps d execution de la boucle = \x1b[1m\x1b[K%f secondes\n", RATE);
+    printf("\x1b[0m\r  Temps d execution de la boucle = \x1b[1m\x1b[K%f secondes\n", (RATE + RATE_TRUE) / 1000);
     printf("\r\n", "");
     printf("\x1b[0m\r  A enregistrer = \x1b[1m\x1b[K%s\n", to_store);
     printf("\r\n", "");
 #endif    
 }
 
-//Callback de l'intérruption des envois de commandes au Cozir
+//Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis le terminal
 void callbackParam()
 {
     while(serialMonit.readable()) {
@@ -207,7 +221,6 @@
     }
 }
 
-
 //Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis Android
 void callbackAndroid()
 {
@@ -222,6 +235,7 @@
         }
     }
 }
+
 void Decoding_Message(char message [])
 {
     char *commande = 0;
@@ -231,19 +245,37 @@
 
     if ((char)commande == 'T') {
         set_time(valeur);
-    } else if ((char)commande == 'P'){
+    } else if ((char)commande == 'I'){
         servo_poumon = remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        #ifdef DELTA_MODE
+        float Sf = servo_poumon + remap(delta, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        if(Sf >= 0 && Sf <= 90)
+        servo_fuite = Sf;
+        #endif
         printf("  Servo Poumon    = %f\r\n", remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f);
-    } else if ((char)commande == 'F'){
+    } else if ((char)commande == 'O'){
         servo_fuite = 1 - remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
         printf("  Servo Fuite     =  %f\r\n", 1 - remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f);    
+    } else if ((char)commande == 'D') {
+        delta = valeur;
+        #ifdef DELTA_MODE
+        float Sf = servo_poumon + remap(delta, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        if(Sf >= 0 && Sf <= 90)
+        servo_fuite = Sf;
+        #endif
     } else if ((char)commande == 'R') {
         NVIC_SystemReset();
+    /////////////////////////////////////////    
+    //Pour rajouter une commande    
+    //} else if ((char)commande == 'X') {
+    //  attribuer à une VARIABLE = valeur;
+    //  ou une action, avec ou sans valeur
+    /////////////////////////////////////////   
     }else {
         sensors.cozirSend(message);
     }
 
-    //wait_ms(500);
+    //wait_ms(100);
     strcpy(param," ");
     indexParam = 0;
     newParamFlag = false;
@@ -258,17 +290,37 @@
 
     if ((char)commande == 'T') {
         set_time(valeur);
-    } else if ((char)commande == 'P'){
+    } else if ((char)commande == 'I'){
         servo_poumon = remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        #ifdef DELTA_MODE
+        float Sf = servo_poumon + remap(delta, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        if(Sf >= 0 && Sf <= 90)
+        servo_fuite = Sf;
+        #endif
         printf("  Servo Poumon    = %f\r\n", remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f);
-    } else if ((char)commande == 'F'){
+    } else if ((char)commande == 'O'){
         servo_fuite = 1 - remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
-        printf("  Servo Fuite     =  %f\r\n", 1 - remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f);    
+        printf("  Servo Fuite     =  %f\r\n", 1 - remap(valeur, 0, 90, 0, 100) / 100.f);
+    } else if ((char)commande == 'D') {
+        delta = valeur;
+        #ifdef DELTA_MODE
+        float Sf = servo_poumon + remap(delta, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+        if(Sf >= 0 && Sf <= 90)
+        servo_fuite = Sf;
+        #endif
+    /////////////////////////////////////////    
+    //Pour rajouter une commande    
+    //} else if ((char)commande == 'X') {
+    //  attribuer à une VARIABLE = valeur;
+    //  ou une action, avec ou sans valeur
+    /////////////////////////////////////////          
     } else if ((char)commande == 'R') {
         NVIC_SystemReset();
+    } else {
+        sensors.cozirSend(message);
     }
 
-    //wait_ms(500);
+    //wait_ms(100);
     strcpy(Android," ");
     indexAndroid = 0;
     newAndroidFlag = false;
@@ -321,15 +373,21 @@
     printf("  Delta Servo 2 = %f\n", Delta_FB_2);
 
     if(Delta_FB_1 > 10 || Delta_FB_2 > 10)  printf("  Delta Servos non satisfaisant...\r\n\r\n");
+    
+#ifdef DELTA_MODE
+    //Position initial delta
+    servo_poumon = 0.5;
+    servo_fuite = 0.5 + remap(delta, 0, 90, 0, 100) / 100.f;
+#endif        
 }
 
 int main()
-{
+{   
+    //UNIX TIMESTAMP depuis le erminal MAC =       date +%s         + 7200 pour heure d'été.....
     
-    //UNIX TIMESTAMP depuis le erminal MAC =       date +%s         + 7200 pour heure d'été.....
     Calibration_servo();
     
-    sensors.Sensors_INIT(true, true, 5, SPOOLING, DIGI_FILTER32, CALIB_AIR);
+    sensors.Sensors_INIT(false, true, 5, SPOOLING, DIGI_FILTER32, CALIB_AIR);
 
     serialMonit.attach(&callbackParam, Serial::RxIrq);
 
@@ -340,8 +398,10 @@
     thread.start(Get_Info_thread);
 
     thread.set_priority(osPriorityRealtime);
-
+    
+#ifdef VT100
     printf(CLS);
+#endif
 
     while (true) {
 
@@ -351,13 +411,11 @@
         Affichage_moniteur();
 
         if (newParamFlag) {
-            wait_ms(500);
             serialMonit.printf("Param = %s\r\n", param);
             Decoding_Message(param);
         }
 
         if (newAndroidFlag) {
-            wait_ms(500);
             serialMonit.printf("Android = %s\r\n", Android);
             Decoding_Message_Android(Android);
         }
@@ -365,13 +423,8 @@
         //Vers Android
         if (NEED_ANDROID_OUTPUT == 1) {
             ANDROID(to_store);
-            //build_send_Message_int("t", co2, ppO2);
-            //build_send_Message_float("v", Temp1, pression);
-            //build_send_Message_int("m", CellO2_1, CellO2_2);
         }
 
-        wait_ms(500);
-
         sensors.Write_SD((string)to_store);
 
         //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
@@ -380,6 +433,9 @@
         RATE = REAL_RATE.read();
         //Reset du Timer
         REAL_RATE.reset();
-
+        
+        //Pour ralentir le code à 1 seconde fixe quelque soit les intéruptions du loop....
+        RATE_TRUE = (1000 - (RATE / 1000));
+        wait_ms(RATE_TRUE);
     }
 }