Diff: main.cpp

Revision:

0:bd1837f054f4

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jun 09 09:27:44 2019 +0000
@@ -0,0 +1,81 @@
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+
+#include "Encoder.h"
+
+#include "motordriver.h"
+
+#define V_CONTROL_CYCLE 0.01 //速度制御周期[s]
+#define P_CONTROL_CYCLE 0.1 //位置制御周期[s]
+
+#define Kp 0.03 //速度比例ゲイン
+#define Ki 0.578 //速度積分ゲイン
+
+#define Kpp 2.0 //位置比例ゲイン
+
+#define Vmax 8.2 //モータの電源電圧[V]
+#define OMEGA_MAX 400//モータの最大回転速度[rad/s]
+
+DigitalOut led(LED1);
+
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+Encoder Enc(p21, p22, 60, 0.001, 0.01);
+Motor motor(p25 , p23 , p24 , 10000);
+
+float accError = 0.0; //偏差の積分値
+float prevError = 0.0; //前回の偏差
+
+float Pref = 0.0; //位置の目標値[rad]
+
+float Vref = 0.0; //速度の目標値[rad/s]
+
+/* 位置制御スレッド */
+void PositionThread(void const *argument) {
+    float P = Enc.getAngle();//角度の値を取得[rad/s]
+    
+    float Error = Pref - P;//偏差の計算
+    
+    
+    Vref = Error * Kpp; //出力速度の計算
+    if(Vref > OMEGA_MAX) Vref = OMEGA_MAX;
+    if(Vref < -OMEGA_MAX) Vref = -OMEGA_MAX;
+}
+
+
+/* 速度制御スレッド */
+void VelocityThread(void const *argument) {
+
+    float V = Enc.getVelocity(); //速度の値を取得[rad/s]
+    
+    float Error = Vref - V; //偏差の計算
+    
+    accError += (Error + prevError) / 2.0 * V_CONTROL_CYCLE; //偏差の積分値の計算
+    
+    float Vout = Kp * Error + Ki * accError; //出力電圧を計算
+    
+    motor.rotate(Vout / Vmax); //モータドライバに出力
+    
+    prevError = Error; //偏差の更新
+}
+
+int main() {
+    
+    //pc.baud(115200);
+    
+    RtosTimer Velocity(VelocityThread); //速度制御
+    RtosTimer Position(PositionThread); //位置制御
+    
+    Velocity.start(V_CONTROL_CYCLE * 1000);
+    Position.start(P_CONTROL_CYCLE * 1000);
+    //motor.rotate(1.0);
+ 
+    while(1) {
+        Pref = 2*PI / 4 * 42;
+        wait(1.0);
+        Pref = 0.0;
+        wait(1.0);
+    }
+}