globals.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "SRF05.h"
00003 #include <CMPS03.h>
00004 char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
00005 PwmOut MotD(p25);
00006 PwmOut MotG(p22);
00007 
00008 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
00009 
00010 /*DigitalOut trig1(p11);//US1
00011 InterruptIn echo1(p12);
00012 DigitalOut trig2(p8);//US2
00013 InterruptIn echo2(p24);
00014 DigitalOut trig3(p26);//US3
00015 InterruptIn echo3(p23);*/
00016 
00017 SRF05 us_arr(p8,p24);
00018 CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0);
00019 I2C monI2C(p9,p10);
00020 PwmOut Servo(p21);
00021 
00022 AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
00023 AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
00024 AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
00025 AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche
00026 
00027 InterruptIn I_D(p30);
00028 InterruptIn I_G(p29);
00029 
00030 Timer tempo2;
00031 
00032 SPI spi(p5,p6,p7);
00033 
00034 AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
00035 AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
00036 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00037 
00038 DigitalIn bp(p14);
00039 DigitalOut cs(p13);
00040 
00041 
00042 int j=0,etat=0;
00043 uint16_t blocks;
00044 float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot;
00045 int captL1,bout,flag;
00046 int captL3;
00047 float us_arriere,cap_arriere,erreur_ar;
00048 Timer tempo;