Encoder.cpp

00001 #include "Encoder.hpp"
00002 
00003 /*
00004 Forward:
00005 A   0011001100
00006 B   1001100110
00007 pB  1100110011
00008 A != pB
00009 
00010 Backward:
00011 A   0011001100
00012 B   0110011001
00013 pB  0011001100
00014 A == pB
00015 */
00016 
00017 Encoder::Encoder(EncoderData nData) :
00018     data(nData),
00019     intA(data.encAPin), intB(data.encBPin),
00020     valA(DigitalIn(data.encAPin).read()),
00021     valB(DigitalIn(data.encBPin).read())
00022 {
00023     intA.rise(this, &Encoder::changeA);
00024     intA.fall(this, &Encoder::changeA);
00025     intB.rise(this, &Encoder::changeB);
00026     intB.fall(this, &Encoder::changeB);
00027     reset();
00028 }
00029 
00030 void Encoder::reset()
00031 {
00032     count = 0;
00033 }
00034 
00035 long Encoder::getCount() const
00036 {
00037     return count;
00038 }
00039 
00040 float Encoder::getTurn() const
00041 {
00042     return float(getCount()) / data.turnCount;
00043 }
00044 
00045 void Encoder::changeA()
00046 {
00047     valA = !valA;
00048     changeCount(false);
00049 }
00050 
00051 void Encoder::changeB()
00052 {
00053     valB = !valB;
00054     changeCount(true);
00055 }
00056 
00057 void Encoder::changeCount(bool flipB)
00058 {
00059     if (valA == (valB ^ flipB))
00060         count++;
00061     else
00062         count--;
00063 }