Configuración Encoder y Display. Movimiento entre variables PID y visualización en pantalla LCD Juan Salvador Payares Ernesto Guevara
Dependencies: QEI TextLCD mbed
main.cpp
- Committer:
- payarito32
- Date:
- 2014-05-07
- Revision:
- 0:f705e4de51eb
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#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "TextLCD.h" //AnalogIn Vin(PTC2); TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 QEI encoder (PTD6, PTD7, PTA17, 624); AnalogIn Vin(PTB0);//Voltaje de alimentación DigitalOut sound(PTC5); //Salida de Audio Digital AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica DigitalIn button3(PTA17); int i; //codigos movimiento del curzor //int C1=0x0E; // solo muestra el cursor int C2=0x18; // desplaza izquierda int C3=0x1A; // desplaza derecha int C4=0x0C; // quito cursor bajo int C1=0x0F; int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0; int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1; int flagt=0; Timer t; int main() { lcd.cls(); // Borrar Pantalla lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD lcd.locate(8,0); lcd.printf("Kp=%d",kpnum); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=%d",kinum); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Kd=%d",kdnum); lcd.locate(0,0); lcd.printf("Sp=%d",spnum); while(1) { //lcd.locate(8,0); //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses()); //wait(.5); diferencia=encoder.getPulses()-cambio; cambio=encoder.getPulses(); if (diferencia==0) { //nada } else if(diferencia>0) { if(pos==1) { if(spnum+diferencia>=999) { spnum=999; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } else { spnum+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } } else if(pos==2) { if(kpnum+diferencia>=999) { kpnum=999; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } else { kpnum+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } } else if(pos==3) { if(kinum+diferencia>=999) { kinum=999; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } else { kinum+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } } else if(pos==4) { if(kdnum+diferencia>=999) { kdnum=999; lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } else { kdnum+=diferencia; lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } } } else if(diferencia<0) { if(pos==1) { if(spnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { spnum+=diferencia; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } } else if(pos==2) { if(kpnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kpnum+=diferencia; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } } else if(pos==3) { if(kinum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kinum+=diferencia; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } } else if(pos==4) { if(kdnum+diferencia<0) { //No ocurre nada } else { kdnum+=diferencia; lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } } } if (!button3) { { for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA sound = 0; wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba sound=1; wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo } if(pos==4) { pos=1; lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d", spnum); } else if (pos==1) { pos++; lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d", kpnum); } else if(pos==2) { pos++; lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d", kinum); } else if(pos==3) { pos++; lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d", kdnum); } wait(0.25); } } } }