main.cpp

00001 #include "servo.h"
00002 #include "command_decoder.h"
00003 #include "uart.h"
00004 
00005 Servo MyServo(0.01);
00006 Decoder MyDecoder;
00007 
00008 int main()
00009 {
00010     char cCommand[10];
00011     while(1)
00012     {
00013         gets(cCommand, sizeof(cCommand));
00014         MyDecoder.DecodeMsg(cCommand);
00015         if((MyDecoder.ucTokenNr > 0)&&(MyDecoder.asToken[0].eType == KEYWORD)) {
00016             switch(MyDecoder.asToken[0].uValue.eKeyword) {
00017                 case ID:
00018                     puts("Device ID: 0x01\n", sizeof("Device ID: 0x01\n"));
00019                     break;
00020                 case CLB:
00021                     MyServo.Callib();
00022                     puts("OK\n", sizeof("OK\n"));
00023                     break;
00024                 case GOTO:
00025                     if(MyDecoder.asToken[1].eType == NUMBER) {
00026                         MyServo.GoTo(MyDecoder.asToken[1].uValue.uiNumber);
00027                         puts("OK\n", sizeof("OK\n"));
00028                     }
00029                     break;
00030                 case STEP:
00031                     if(MyDecoder.asToken[1].eType == NUMBER) {
00032                         MyServo.Step(MyDecoder.asToken[1].uValue.uiNumber);
00033                         puts("OK\n", sizeof("OK\n"));
00034                     }
00035                     break;
00036                 default:
00037                     break;
00038             }
00039         } else {
00040             puts("unknowncommand\n", sizeof("unknowncommand\n"));
00041         }
00042     }
00043 }