leg_message.h

00001 #ifndef _leg_message
00002 #define _leg_message
00003 
00004 // 头文件
00005 #include <stdint.h>
00006 
00007 // 定义结构体
00008 struct joint_control{                                                           // 关节控制结构体
00009     float p_des, v_des, kp, kd, t_ff;                                           // 控制量为: p_des, v_des, kp, kd, t_ff
00010     };
00011 
00012 struct leg_control{                                                             // 系统控制结构体
00013     joint_control ankle, knee;                                                  // 控制成员: knee, ankle关节
00014     };
00015 
00016 
00017 struct joint_state{                                                             // 关节状态结构体
00018     float p, v, t;                                                              // 状态成员:  p\v\t
00019     };
00020     
00021 struct leg_state{                                                               // 系统状态结构体
00022     joint_state ankle_state, knee_state;                                        // 状态成员: ankle_state, knee_state状态
00023     };
00024 
00025 
00026 //struct cal_data_t
00027 //{
00028 //    float q_pf;
00029 //    float q_df;
00030 //
00031 //    float qd_pf;
00032 //    float qd_df;
00033 //
00034 //    int32_t flag_pf;
00035 //    int32_t flag_df;
00036 //    //int32_t checksum;
00037 //};
00038 //
00039 struct cal_command_t
00040 {
00041     float q_des_ankle;
00042     float q_des_knee;
00043 
00044     float qd_des_ankle;
00045     float qd_des_knee;
00046 
00047     float kp_ankle;
00048     float kp_knee;
00049 
00050     float kd_ankle;
00051     float kd_knee;
00052 
00053     float tau_ankle_ff;
00054     float tau_knee_ff;
00055 
00056     int32_t flag;                                                               // 进入电机模式标志位
00057     //int32_t checksum;
00058 };
00059 
00060 
00061 #endif