CAN.h

00001 #ifndef _CAN_H
00002 #define _CAN_H
00003 
00004 // 头文件
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "math_ops.h"
00007 #include "leg_message.h"
00008 #include "used_leg_message.h"
00009 
00010 
00011 // 宏定义
00012 #define CAN_ID  0x01                                                            // Master CAN ID
00013 
00014 #define P_MIN   -12.5f                                                          // Value Limits
00015 #define P_MAX   12.5f
00016 #define V_MIN   -45.0f
00017 #define V_MAX   45.0f
00018 #define KP_MIN  0.0f
00019 #define KP_MAX  500.0f
00020 #define KD_MIN  0.0f
00021 #define KD_MAX  5.0f
00022 #define T_MIN   -18.0f
00023 #define T_MAX   18.0f                                                           // Value Limits
00024 
00025 
00026 // 对象外部申明
00027 extern CAN knee_can,ankle_can;                 // 设备的外部申明
00028 extern CANMessage knee_rxMsg, ankle_rxMsg;     // 主控收到的CAN消息
00029 extern CANMessage knee_txMsg, ankle_txMsg;     // 主控发送的CAN消息
00030 
00031 // 函数外部申明
00032 void pack_cmd(CANMessage * msg, joint_control joint);
00033 void PackAll();
00034 void WriteAll();
00035 void unpack_reply(CANMessage msg, leg_state * state);
00036 
00037 
00038 
00039 #endif