Programacion PICCOLO. Primer Corte, Sistemas Embebidos
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PRIMER CORTE - SISTEMAS EMBEBIDOS. Universidad ECCI
DISEÑO Y PROGRAMACION DE UN PICCOLO¶
Piccolo es un CNC portable que nos sirve para dibujar en 2D, formas o figuras que le pidamos, trabaja en base a movimientos de 3 servo motores que nos permiten realizar el dibujo por medio de una herramienta de dibujo, esta puede ser un lápiz, marcador, bolígrafo, etc.
main.cpp
#include "mbed.h" #define POSMAX 50 // en milimetros #define POSDRAW 30 // en milimetros #define BAUD 9600 // Configuracion de baudios #define MEM_SIZE 10 #define MEM_TYPE uint32_t #define CM_EJECUTAR 0xff #define CM_GUARDAR 0xfe #define CM_VERTEX2D 0xfd #define CM_DRAW 0xfc #define CM_NODRAW 0xfb #define CM_STOP 0xfa #define CM_END 0xf0 PwmOut ServoX(PB_3); //D3 PwmOut ServoY(PB_4); //D5 PwmOut ServoZ(PB_10); //D6 MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE]; Serial pc(USBTX,USBRX); // Comunicación Serial uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y uint8_t ss_time=100; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos int mem_head; int mem_tail; uint8_t full; uint8_t mem_put(MEM_TYPE data) { if (full) return 1; buffer[mem_head] = data; mem_head += 1; if (mem_head == MEM_SIZE) full =1; return 0; } uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data) { if (mem_head == 0) return 1; if (mem_head == mem_tail) return 1; *data = buffer[mem_tail]; mem_tail += 1; return 0; } void mem_free() { mem_head=0; full=0; } void sstime(uint8_t x, uint8_t y) { double dx=abs(x-posx_old); double dy=abs(y-posy_old); double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy); wait_ms((int)(ss_time*dist)); posx_old = x; posy_old= y; } int coord2pulse(float coord) // conversión de coordenadas en Y { if(0 <= coord <= POSMAX) return int(700+coord*1900/50); return 700; } void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y) // Funcion de llamado de conversiones X y Y { int pulseX = coord2pulse(x); int pulseY = coord2pulse(y); ServoX.pulsewidth_us(pulseX); ServoY.pulsewidth_us(pulseY); sstime(x,y); wait_ms(ss_time); } void draw() // Función para enviarle la posicion de dibujo a Z, lo mueve hacia abajo. { int pulseZ=coord2pulse(POSDRAW); ServoZ.pulsewidth_us(pulseZ); pc.printf(" Dibujando..."); wait_ms(ss_time*2); } void nodraw() // Función para enviarle la posicion de no dibujar a Z, lo mueve hacia arriba. { int pulseZ=coord2pulse(0); ServoZ.pulsewidth_us(pulseZ); pc.printf(" Dibujo Terminado..."); wait_ms(ss_time*2); } void ejecutar(){ pc.printf("se esta ejecutando el dibujo..."); // ubicar acà el codigo } void guardar(){ pc.printf("se inicia el comado de guardar.."); // ubicar acà el codigo } void init_serial() // configuracion de baudios a pc { pc.baud(BAUD); } void init_servos() // configuracion de periodo { ServoX.period_ms(20); ServoY.period_ms(20); ServoZ.period_ms(20); } void init_draw(float x, float y) { vertex2d (x,y); wait_ms(ss_time); draw(); } void home() { nodraw(); vertex2d(0,0); pc.printf("Posicion Home"); wait_ms(ss_time); } void put_sstime(uint8_t vtime) { ss_time=vtime; } int main() { init_servos(); init_serial(); int posx=0; int posy=0; draw(); while(1) { wait(1); vertex2d(posx,posy); posx+=5; posy+=5; if (posx > POSMAX and posy > POSMAX) { posx=0; posy=0; nodraw(); } } }
Pablo Lopez - Felipe Gomez - Steev Blanco