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CAN

Page last updated 28 Jul 2017, by Suga koubou. 1 reply

CAN

Information

本ページは私家版のため、誤り等あればご指摘ください。
最新の情報は公式のドキュメントをご参照ください。 http://mbed.org/handbook/CAN

CAN (Control Area network)

初期化

CAN name(rd, td);

name: 名前（自由に決めて良い）
rd: RDピン名（p9, p30）
td: TXピン名（p10, p29）

クロックレート

name.frequency(hz);

hz: クロック周波数

受信

val = name.read(msg);

msg: 受信データを入れるCANMessageのアドレス

val: 結果 0=メッセージなし、1=メッセージあり

送信

val = name.write(msg);

msg: 送信するCANMessageのアドレス

val: 0=失敗、1=成功

CANMessage

初期化

CANMessage name(id, data, len, type, format);

id: メッセージID（0～0x7FF or 0x1FFFFFFF）
data: データの配列（char *）
len: dataのバイト数（省略時 8）

type	備考
CANData	データフレーム（省略時）
CANRemote	リモートフレーム

format	備考
CANStandard	標準フォーマット（省略時）
CANExtended	拡張フォーマット

受信用バッファの初期化

CANMessage name(id, format);

値の参照

それぞれ以下のように参照できる。

name.id
name.data
name.len
name.type
name.format

例

別々のポートで送受信

#include "mbed.h"

Ticker ticker;
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
CAN can1(p9, p10);
CAN can2(p30, p29);
char counter = 0;

void send() {
    printf("send()\n");
    if(can1.write(CANMessage(1337, &counter, 1))) {
        printf("wloop()\n");
        counter++;
        printf("Message sent: %d\n", counter);
    } 
    led1 = !led1;
}

int main() {
    printf("main()\n");
    ticker.attach(&send, 1);
    CANMessage msg;
    while(1) {
        printf("loop()\n");
        if(can2.read(msg)) {
            printf("Message received: %d\n", msg.data[0]);
            led2 = !led2;
        } 
        wait(0.2);
    }
}

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1 comment on CAN:

sakurai kiyoshi

# 10 Sep 2016

すみません。教えてください。回路は公式ドキュメントどおりにしました。ｐ９（ｍｃｐ２５５１ＲＸＤ）、ｐ１０（ｍｃｐ２５５１ＴＸＤ）ｐ３０（ｍｃｐ２５５１ＲＸＤ）、ｐ２９（ｍｃｐ２５５１ＴＸＤ）

現状：オシロでは出力しているようです。しかし、受信のＡＣＫがないため、リトライを繰り返しエラーとなります。受信はされていません。

質問：１、ＣＡＮＭｅｓｓａｇｅ　ｍｓｇ　の初期設定はどこでしているのでしょうか。２、ＣＡＮresetは？３、#include <can.h>は不要なのでしょうか。４、ＬＰＣ１７６８のＣＡＮポート以外でも使用可能？５、CAN can1(p9, p10);送信、受信の順序が逆？

質問は？としても何とか送信受信ができるようにしたいのですが、どのようにしたらよろしいでしょうか。もしくはどのポートでも使えるように作ってあるのでしょうか。２、

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