main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "rtos.h"
00003 
00004 unsigned int q=0,r=0,s=0,START=8;
00005 
00006 PwmOut mypwmA(PA_8); //PWM_OUT 
00007 PwmOut mypwmB(PA_9); //PWM_OUT 
00008 PwmOut mypwmC(PA_10);//PWM_OUT 
00009 
00010 
00011 DigitalOut EN1(PC_10);
00012 DigitalOut EN2(PC_11);
00013 DigitalOut EN3(PC_12);
00014 
00015 InterruptIn  HA(PA_15);
00016 InterruptIn  HB(PB_3);
00017 InterruptIn  HC(PB_10);
00018 
00019 unsigned int UP,VP,WP;
00020 AnalogIn V_adc(PC_2);  // gaibu Volume
00021 //AnalogIn V_adc(PB_1);   //Volume
00022 
00023 
00024 Serial pc(USBTX,USBRX);
00025 
00026 DigitalOut myled(LED1);
00027 
00028 float Vr_adc=0.0f;
00029 
00030 Timer uT;
00031 float ut1=0,ut2=0,usi=0;  
00032 float Speed=0;
00033    
00034  void HAH(){
00035    
00036     s=r%2;
00037     if(s==0){
00038     ut1=uT.read_us();
00039     r++; 
00040     }
00041    
00042     if(s==1){
00043     ut2=uT.read_us();
00044     r++;
00045     uT.reset(); 
00046     }
00047     mypwmA.write(Vr_adc); 
00048     mypwmB.write(0);
00049     mypwmC.write(0);    
00050       }
00051       
00052  void HAL(){
00053 
00054     mypwmA.write(0);
00055     mypwmC.write(0);
00056    
00057      }
00058  void HBH(){
00059  
00060     mypwmA.write(0);
00061     mypwmB.write(Vr_adc);
00062     mypwmC.write(0);
00063      }
00064  void HBL(){
00065  
00066    mypwmA.write(0);
00067    mypwmB.write(0);
00068       }
00069  void HCH(){
00070     
00071     mypwmA.write(0);
00072     mypwmB.write(0);
00073     mypwmC.write(Vr_adc); 
00074      }
00075      
00076  void HCL(){
00077     mypwmB.write(0);
00078     mypwmC.write(0);
00079      }   
00080  
00081 int main() {
00082    pc.baud(128000); 
00083    
00084    EN1=1;
00085    EN2=1;
00086    EN3=1;
00087    
00088     mypwmA.period_us(20); // PWM 50KHz
00089    
00090     mypwmB.period_us(20);
00091    
00092     mypwmC.period_us(20);
00093        
00094      
00095  while(1) {
00096    
00097       Vr_adc=V_adc.read();
00098        uT.start();
00099        
00100  if((Vr_adc>0.15f)&&(q==0)){     
00101   while(q<50){   
00102     
00103     mypwmA.write(0);
00104     mypwmB.write(0.5f);
00105     mypwmC.write(0);
00106     wait_ms(START);
00107            
00108     mypwmA.write(0.5f);
00109     mypwmB.write(0);
00110     mypwmC.write(0);
00111     wait_ms(START);
00112          
00113     mypwmA.write(0);
00114     mypwmB.write(0);
00115     mypwmC.write(0.5f);
00116     wait_ms(START);
00117     q++;
00118       }
00119      } 
00120    
00121         HA.rise(&HCH);  //HAH
00122         HC.fall(&HBL);  //HCL
00123         HB.rise(&HAH);  //HBH
00124         HA.fall(&HCL);  //HAL
00125         HC.rise(&HBH);  //HCH
00126         HB.fall(&HAL);  //HBL
00127       //  s=0;
00128     if(Vr_adc < 0.1f){ 
00129        
00130        q=0;
00131        
00132        }    
00133        
00134        usi=abs(ut2-ut1);
00135        Speed=60*(1/(7.0*usi*1E-6));
00136        pc.printf("%.3f , %.3f \r" ,Speed ,Vr_adc);
00137        //UP=HA; VP=HB; WP=HC;
00138       // pc.printf("%d  ,%d ,%d\r" ,UP,VP,WP);
00139         myled = !myled;
00140        
00141     }
00142 }
00143