Para este segundo corte se implementaron dos motores paso a paso (28BYJ-48 imagen 1) para el desplazamiento del Picolo, esto con el fin de moverse y dibujar en cuadrantes de 5cm x 5cm aproximadamente.

imagen 1

Como se puede ver en la imagen, los motores tienen sus respectivos drivers. se realizo un código para el control de los motores paso a paso

En este código se crea una librería para poder mover los motores, se determina la velocidad de estos, se crea una rutina que se llama "move" que es la que va intercambiando los bobinados del motor para que se vaya moviendo, se crean otras rutinas para asignarle un valor a la velocidad del motor, y otra para leer la velocidad que tiene (set_speed, get_speed respectivamente) y por ultimo la rutina "step" la cual determina el numero de "pasos" que va a realizar el motor, este numero de pasos se ve reflejado al numero de veces que va a entrar a la rutina "move"

la constante "814,87" equivale a 4096 (numero de pasos para dar una vuelta) multiplicado por 0,199 (fraccion de vuelta para recorrer 5cm).

En el programa principal se define otro comando llamado CM_SMOTOR (que equivale a 0xf9) y este le indica al robot el momento de mover los motores paso a paso.

Para que el comando funcione, tiene que estar seguido de el numero del cuadrante en hexa, el sentido en hexa(01 adelante, 00 hacia atras) y f0 (como ya sabíamos el comando que garantiza la llegada de los comandos anteriores)

para leer estos comandos, se adiciono en la rutina "ejecutar" el siguiente código:

continuara.........