Nicolás Camilo Guerrero Otálora
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codigopicolo2
CODIGO PICOLO
/media/uploads/nicolas_guerrero/definimos_variables_globales.pdf
Diff: stepmotor.cpp
- Revision:
- 1:629f060522ce
- Child:
- 2:2e94085cdc90
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/stepmotor.cpp Tue Apr 24 18:26:09 2018 +0000 @@ -0,0 +1,73 @@ + +/****************************************************************************** + Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co + +libreria ejemplo para el motor paso a paso unipolar de 4 fases + +******************************************************************************/ + +//***************************************************************************** + +#include "stepmotor.h" +#include "mbed.h" + + + + + + +stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) { + + + motor_out=0x0; + nstep=0; + motorSpeed=1100; + +} + + +void stepmotor::move() { + + switch(nstep) + { + case 0: motor_out = 0x1; break; // 0001 + case 1: motor_out = 0x3; break; // 0011 + case 2: motor_out = 0x2; break; // 0010 + case 3: motor_out = 0x6; break; // 0110 + case 4: motor_out = 0x4; break; // 0100 + case 5: motor_out = 0xC; break; // 1100 + case 6: motor_out = 0x8; break; // 1000 + case 7: motor_out = 0x9; break; // 1001 + + default: motor_out = 0x0; break; // 0000 + } + wait_us(motorSpeed); + +} + +void stepmotor::set_speed(int speed){ + motorSpeed=speed; //set motor speed us +} +uint32_t stepmotor::get_speed(){ + return motorSpeed; // +} + +void stepmotor::step(uint32_t cuadrante, bool cw) { +// funcion para mover el motor N pasos CW o CCW +// num_steps número de paso que da el motor +// cw =True para dirección en sentido del reloj +// cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj + //cuadrante=cuadrante*0.199; + float num_steps=cuadrante*814.87; + uint32_t count=num_steps; + while(count){ + if (cw) nstep++; + else nstep--; + if (nstep>7) nstep=0; + if (nstep<0) nstep=7; + move(); + count--; + + } + +} \ No newline at end of file