getGPS.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "getGPS.h"
00003  
00004 GPS::GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx): _gps(gpstx,gpsrx)
00005 {
00006     latitude = 0;
00007     longitude = 0; //getGPS.hで宣言した値を初期化
00008     _gps.baud(GPSBAUD);
00009     _gps.printf("$PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29");
00010 }
00011  
00012 bool GPS::getgps() //GPSのデータを取得する関数の中身
00013 {
00014     char gps_data[256];
00015     int i;
00016     
00017     do {
00018         while(_gps.getc() != '$');//$マークまで読み飛ばし　
00019         /*送ったリンクのサイトに『１つのセンテンスは、「$」で始まり、「(改行(\r\n))」で終わります。』
00020         とあるので、_gps.getc()が取得する値が$以外の場合は無視して、$が始まったところを探すためにループしている。*/
00021         i = 0;
00022  
00023         /* gpa_data初期化 */
00024         for(int j = 0; j < 256; j++)
00025             gps_data[j] = '\0';
00026  
00027         /* NMEAから一行読み込み */
00028         while((gps_data[i] = _gps.getc()) != '\r') {//受信したデータを配列に格納し、'\r'でない場合ループ
00029             i++;
00030             if(i == 256) {
00031                 i = 255;
00032                 return 0;;
00033             }
00034         }
00035     } while(strstr(gps_data, "GPGGA") == NULL); //GGAセンテンスまで一行ずつ読み込み続ける
00036     
00037     int rlock;
00038     char ns,ew;
00039     double w_time, raw_longitude, raw_latitude;
00040     int satnum;
00041     double hdop;
00042  
00043     if(sscanf(gps_data, "GPGGA, %lf, %lf, %c, %lf, %c, %d, %d, %lf", &w_time, &raw_latitude, &ns, &raw_longitude, &ew, &rlock, &satnum, &hdop) > 1) {
00044         //取得したデータを読み込んでいる　詳しくはリンクを送ります
00045         /* 座標1（度部分） */
00046         double latitude_dd = (double)(raw_latitude / 100);
00047         double longitude_dd = (double)(raw_longitude / 100);
00048  
00049         /* 座標2（分部分 → 度） */
00050         double latitude_md = (raw_latitude - latitude_dd * 100) / 60;
00051         double longitude_md = (raw_longitude - longitude_dd * 100) / 60;
00052  
00053         /* 座標1 + 2 */
00054         latitude = latitude_dd + latitude_md;
00055         longitude = longitude_dd + longitude_md;
00056  
00057         return true;
00058 //ここまでgpsが受信する値は単位が度になっていないので、度に直している
00059     } else
00060         return false; //GGAセンテンスの情報が欠けている時
00061 }