type.h

00001 #ifndef _TYPE_H_
00002 #define _TYPE_H_
00003 
00004 #include <ros.h> 
00005 #include <geometry_msgs/Point.h>
00006 
00007 class Vec3f{
00008     private:
00009         float x_;
00010         float y_;
00011         float z_;
00012         geometry_msgs::Point data_;    
00013     
00014     public:
00015         //Constructor
00016         Vec3f(float x = 0.0f, float y = 0.0f, float z = 0.0f) : x_(x), y_(y), z_(z){
00017             //Create point msgs
00018             data_.x = x;
00019             data_.y = y;
00020             data_.z = z;
00021         }
00022 
00023         //Setter
00024         void x(float x){
00025             data_.x = x_ = x;   
00026         }
00027         void y(float y){
00028             data_.y = y_ = y;   
00029         }
00030         void z(float z){
00031             data_.z = z_ = z; 
00032         }
00033         void angle(float angle){
00034             z(angle); 
00035         }
00036         
00037         //Getter
00038         float x(){
00039             return x_;
00040         }
00041         float y(){
00042             return y_;
00043         }
00044         float z(){
00045             return z_;
00046         }
00047         float angle(){
00048             return z_;    
00049         }
00050         
00051         geometry_msgs::Point get_point_msgs(){
00052             return data_;
00053         }
00054         
00055         Vec3f operator + (Vec3f add){
00056             return Vec3f(x_ + add.x(), y_ + add.y(), z_ + add.z());
00057         }
00058 };
00059 
00060 class Vec4f : public Vec3f
00061 {
00062     private:
00063         float w_;
00064         
00065     public:
00066         Vec4f(float x = 0.0f, float y = 0.0f, float z = 0.0f, float w = 0.0f) : Vec3f(x, y, z), w_(w){
00067 
00068         } 
00069         
00070         //Setter
00071         void w(float w){
00072             w_ = w;   
00073         }
00074   
00075         //Getter
00076         float w(){
00077             return w_;
00078         }
00079 };
00080 
00081 #endif