Alex.cpp

00001 #include "Alex.h"
00002 
00003 Alex::Alex(SRF05 s, Servo e, Servo m, Servo l, Servo r):S(s), E(e), M(m), L(l), R(r), Led(LED1), pc(USBTX, USBRX)
00004 {
00005 }
00006 Alex::~Alex()
00007 {
00008 }
00009 void Alex::TestHead()
00010 {
00011     Led=1;
00012     wait(0.02);
00013     Led=0;
00014 }
00015 int Alex::Testpresence()
00016 {
00017     if((S.read()==0)||(S.read()>=500)){return 0;}//if presence is too close, return 0
00018     if(S.read()>=40){return 1;}//if presence is too far, return 1
00019     if((S.read()>=0)&&(S.read()<=40)){return 2;}//if presence is between O and 40cm, return 2
00020     return 0;
00021 }
00022 void Alex::Move_eyes(int valuee)
00023 {
00024     for(int i=0; i<valuee; i++)
00025     {
00026         E=i;
00027         wait(0.1);
00028     }
00029 }
00030 void Alex::Move_mouth(int valuem)
00031 {
00032     for(int i=0; i<valuem; i++)
00033     {
00034         M=i;
00035         wait(0.1);
00036     }
00037 }
00038 void Alex::Move_leaning(int valuel)
00039 {
00040     for(int i=0; i<valuel; i++)
00041     {
00042         L=i;
00043         wait(0.1);
00044     }
00045 }
00046 void Alex::Move_rotation(int valuer)
00047 {
00048     for(int i=0; i<valuer; i++)
00049     {
00050         R=i;
00051         wait(0.1);
00052     }
00053 }
00054 /*
00055 //void Alex::Simulate_Talking(int length)
00056 {
00057      //for(int i=0; i<length; i++)
00058     {
00059     //    Move_mouth(100);
00060   //      wait(0.01);
00061     }
00062 }
00063 
00064 //void Alex::Presence_too_far()
00065 {
00066       //  pc.printf("You are too far, I can't see you !");
00067     //    Simulate_Talking(4);
00068         //wait(3);
00069       //  pc.printf("Is there somebody ?");
00070     //    Simulate_Talking(4);
00071   //      wait(3);
00072 }
00073 //void Alex::displaydistance()
00074 {
00075   //  pc.printf("Distance : %4i\r\n", S.read());
00076 }
00077 
00078 //void Alex::Presence_too_close()
00079 {
00080         //pc.printf("You are too close, please move back");
00081         //Simulate_Talking(4);
00082        // wait(3);
00083 }*/