Diff: Estrela.h

Revision:

0:4013a9855dc8

Child:

2:b88f73d7073c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Estrela.h	Wed Aug 17 04:06:17 2016 +0000
@@ -0,0 +1,99 @@
+#ifndef ESTRELA_H_
+#define ESTRELA_H_
+
+#include "mbed.h"
+
+//===========OUT channel======================
+/*
+Servo servo_AIL1(SERVO8);
+Servo servo_ELE(SERVO7);
+Servo servo_THR(SERVO6);
+Servo servo_RUD(SERVO5);
+Servo servo_O(SERVO4);
+Servo servo_AIL2(SERVO3);
+*/
+//===========IN channel======================
+
+//===========machine setting=================
+
+/*<<<<<<<<<< Tips >>>>>>>>>
+サーボ入出力は0~1000(us)　これはPWMのパルス幅である
+だけど機体によってトリムがあるので、サーボ初期位置は必ず500とは限らない
+あたりまえだけど、プロポのほうの設定変更（舵角やミキシング量等）はここには反映されない
+反映したけりゃ自分でこのファイルを書き直すこと
+
+AIL エルロン
+ELE エレベーター
+THR スロットル
+RUD ラダー
+SW1 (7ch)
+SW2 (8CH)
+
+*/
+//1ch   AIL1
+//2ch   ELE
+//3ch   THR
+//4ch   RUD
+//6cH   AIL2
+
+
+/*自動操縦スイッチのしきい値　ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/
+#define SWITCH_CHECK 1400    //下1052　上1972
+/*各舵のニュートラル値*/
+#define RUD_N 1330           //  L   1790   N   1332    R   1032    width   822
+#define THR_N 1480           //  low 1184   N   1507    hi  1832    width   813
+#define ELE_N 1470           //  up  1192   N   1412    dow 1690    width   739
+/*各舵のリバース設定　１かー１のみ　直接掛け算するので*/
+#define THROTTLE_REV 1
+#define ELEVATOR_REV 1 //1
+#define RUDDER_REV 1   //1
+/*各舵の比例ゲイン値*/
+#define THROTTLE_GN 0.2
+#define ELEVATOR_GN 0.4   //0.9
+#define RUDDER_GN 0.2  //0.6
+/*旋回時のラダー中心位置*/
+#define RUDDER_TURN 164
+/*旋回時のロール角度*/
+#define SENKAI_D 10
+/*通常迎角*/
+#define GEIKAKU 31
+/*旋回　積分量設定*/
+#define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間　傾きの積分値と比較
+/*落下機構の動作位置*/
+#define OTEDAMA1 710
+#define OTEDAMA2 500
+#define OTEDAMA3 250
+
+#define CHECKSW1_t 0.1
+
+#define MANUAL_t 0.5
+#define SCALE_t 0.05
+#define GHPF 512
+#define ALPF 32
+#define ALPF_ 528
+
+#define MANUAL_MS 25
+#define CHECKMODE_MS 0
+#define SENSING_MS 0
+#define AUTO_MS 25
+//#define G_MS 50
+//#define A_MS 50
+#define MOBIUS_T 144
+#define MOBIUS_NN 12
+#define MOBIUS_LO 60
+
+//=====================================================
+
+//===============global===============
+int Auto_RUD=RUD_N;
+int Auto_ELE=ELE_N;
+int Auto_THR=THR_N;
+
+
+#endif /* ESTRELA_H_ */
+
+/*
+x軸回り    ロール
+y軸回り    ピッチ
+z軸回り    ヨー
+*/
\ No newline at end of file