ProcVisDemo_Accelerator.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Serial_HL.h"
00003 #include "MMA7660.h"
00004 
00005 SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
00006 SvProtocol ua0(&pc);
00007 
00008 // V2.0
00009 // BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4); Bertl14
00010 // M0-Board
00011 //BusOut leds(P1_13,P1_12,P1_7,P1_6,P1_4,P1_3,P1_1,P1_0,LED4,LED3,LED2,LED1);
00012 MMA7660 accel (p28, p27);
00013 
00014 
00015 void CommandHandler();
00016 
00017 int main(void)
00018 {
00019     pc.format(8,SerialBLK::None,1);
00020     pc.baud(115200);
00021 
00022     ua0.SvMessage("Accelerator Test"); // Meldung zum PC senden
00023     
00024     accel.setSampleRate(120);
00025     int val2[3];
00026     Timer stw;
00027     stw.start();
00028     
00029     while(1) {
00030         CommandHandler();
00031         if( ua0.acqON && (stw.read_ms()>100) )  // 10Hz
00032         {
00033             // dieser Teil wird mit 10Hz aufgerufen
00034             stw.reset();
00035             accel.readData(val2);//X,Y,Z vom PC lesen
00036             ua0.WriteSvI16(1, val2[0]);//X,Y,Z zum PC senden
00037             ua0.WriteSvI16(2, val2[1]);
00038             ua0.WriteSvI16(3, val2[2]);
00039         }
00040     return 1;
00041     }
00042 }
00043 
00044 void CommandHandler()
00045 {
00046     uint8_t cmd;
00047     int16_t idata1, idata2;
00048 
00049     // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
00050     if( !pc.IsDataAvail() )
00051         return;
00052 
00053     // wenn etwas im RX-Reg steht
00054     // Kommando lesen
00055     cmd = ua0.GetCommand();
00056 
00057     if( cmd==2 ) {
00058         // cmd2 hat 2 int16 Parameter
00059         idata1 = ua0.ReadI16();
00060         idata2 = ua0.ReadI16();
00061         // für die Analyse den Wert einfach nur zum PC zurücksenden
00062         ua0.SvPrintf("Command2 %d %d", idata1, idata2);
00063     }   
00064     
00065     if( cmd==3 )  //leds schalten
00066     {
00067            
00068         ua0.SvMessage("SetLeds Awa pronto!");
00069     }
00070 }
00071 
00072