joystick.cpp

00001 #include "joystick.hpp"
00002 
00003 
00004 void Joystick::tuneChannel (int nOfSamples, int channel)
00005 {
00006     if (channel<0 || channel>3)
00007         return;
00008     ranges[channel].maxV = std::numeric_limits<float>::min();
00009     ranges[channel].minV = std::numeric_limits<float>::max();
00010     for (int i=0; i<nOfSamples; i++) {
00011         float val = channels[channel]->read();
00012         if (val>ranges[channel].maxV)
00013             ranges[channel].maxV = val;
00014         else if (val<ranges[channel].minV)
00015             ranges[channel].minV = val;
00016         wait(0.1);
00017     }
00018 }
00019 
00020 void Joystick::tuneCentring (int nOfSamples, int channel)
00021 {
00022     if (channel<0 || channel>3)
00023         return;
00024     ranges[channel].center = 0.0;
00025     for (int i=0; i<nOfSamples; i++) {
00026         float val = channels[channel]->read();
00027         ranges[channel].center += val;
00028         wait(0.1);
00029     }
00030     ranges[channel].center /= nOfSamples;
00031 }
00032 
00033 
00034 
00035 float Joystick::read(int channel)
00036 {
00037     if (channel<0 || channel>3)
00038         return std::numeric_limits<float>::min();
00039     mutexes[channel].lock();
00040     float val = values[channel];
00041     mutexes[channel].unlock();
00042     return val;
00043 }
00044 
00045 
00046 void Joystick::update (int channel)
00047 {
00048     mutexes[channel].lock();
00049     float val = channels[channel]->read();
00050     mutexes[channel].unlock();
00051     if (val>ranges[channel].center)
00052         values[channel] = -(val-ranges[channel].center)/
00053                 (ranges[channel].maxV-ranges[channel].center);
00054     else
00055         values[channel] = (ranges[channel].center-val)/
00056                 (ranges[channel].center-ranges[channel].minV);
00057 }
00058 
00059 void Joystick::update ()
00060 {
00061     update(JOYSTICK_SX_X);
00062     update(JOYSTICK_SX_Y);
00063     update(JOYSTICK_DX_X);
00064     update(JOYSTICK_DX_Y);
00065 }