Mario Bambagini / Mbed 2 deprecated car_chassis

car chassis

Dependencies:   Servo mbed-rtos mbed

engine.cpp@0:ce6055872f4e, 2015-08-02 (annotated)

Committer:
mariob
Date:
Sun Aug 02 12:55:33 2015 +0000
Revision:
0:ce6055872f4e
Child:
1:79b1ee0f97ef
first commit: new car ECU

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
mariob 0:ce6055872f4e 1 //#include "Servo.h"
mariob 0:ce6055872f4e 2
mariob 0:ce6055872f4e 3 /*
mariob 0:ce6055872f4e 4 void thread_ecm (void const *args)
mariob 0:ce6055872f4e 5 {
mariob 0:ce6055872f4e 6 //read signals
mariob 0:ce6055872f4e 7 float power = read_engine_power(); //[0, 100]
mariob 0:ce6055872f4e 8 uint8 direction = read_engine_direction(); //[0, 1]
mariob 0:ce6055872f4e 9 float angle = read_steering_angle(); //[0, 100]
mariob 0:ce6055872f4e 10 //use them
mariob 0:ce6055872f4e 11 if ((power>=0.0) && (power<=100.0))
mariob 0:ce6055872f4e 12 engine_power = power/100.0;
mariob 0:ce6055872f4e 13 if ((direction==0) || (direction==1))
mariob 0:ce6055872f4e 14 engine_direction = direction;
mariob 0:ce6055872f4e 15 if ((angle<=100.0) && (angle>=0.0))
mariob 0:ce6055872f4e 16 steering_servo = angle/100.0;
mariob 0:ce6055872f4e 17 //wait
mariob 0:ce6055872f4e 18 Thread::wait(100);
mariob 0:ce6055872f4e 19 }
mariob 0:ce6055872f4e 20 */
mariob 0:ce6055872f4e 21
mariob 0:ce6055872f4e 22
mariob 0:ce6055872f4e 23 /*
mariob 0:ce6055872f4e 24
mariob 0:ce6055872f4e 25 Servo steering_servo(p21);
mariob 0:ce6055872f4e 26 PwmOut engine_power(p22);
mariob 0:ce6055872f4e 27
mariob 0:ce6055872f4e 28 void thread_steering (void const *args);
mariob 0:ce6055872f4e 29 void thread_engine (void const *args);
mariob 0:ce6055872f4e 30
mariob 0:ce6055872f4e 31 void init_hw ()
mariob 0:ce6055872f4e 32 {
mariob 0:ce6055872f4e 33 steering_servo.calibrate(0.0005, 45.0);
mariob 0:ce6055872f4e 34
mariob 0:ce6055872f4e 35 engine_power.period(0.020); //20ms
mariob 0:ce6055872f4e 36 engine_power = 0; //off
mariob 0:ce6055872f4e 37 }
mariob 0:ce6055872f4e 38 */