Mario Tkalac / BipolarniSteperMotor

Biblioteka za upravljanje bipolarnim step motorom

bmotor.cpp@0:ccc31f6eba34, 2017-02-08 (annotated)

Committer:
mario_meh
Date:
Wed Feb 08 08:36:14 2017 +0000
Revision:
0:ccc31f6eba34
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mario_meh 0:ccc31f6eba34 1 #include "mbed.h"
mario_meh 0:ccc31f6eba34 2 #include "bmotor.h"
mario_meh 0:ccc31f6eba34 3
mario_meh 0:ccc31f6eba34 4 int pola[8][6] = {{1,0,1,0,1,1}, {0,0,0,0,1,1}, {1,1,0,0,1,1}, {1,1,0,0,0,0}, {1,1,0,1,0,1}, {0,0,0,1,0,1}, {1,0,1,1,0,1}, {1,0,1,0,0,0}};
mario_meh 0:ccc31f6eba34 5 int brzina = 2400;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 6 volatile int kreni = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 7 volatile int _gore = 8;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 8 volatile int _dolje = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 9 int okretaja = 520;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 10
mario_meh 0:ccc31f6eba34 11 Bipolar::Bipolar() : ENA(PTB9),IN1(PTC1),IN2(PTC2),IN3(PTE21),IN4(PTE20),ENB(PTB10)
mario_meh 0:ccc31f6eba34 12
mario_meh 0:ccc31f6eba34 13 {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 14 startSM();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 15 b_t.start();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 16 b_ticker.attach_us(this, &Bipolar::ciklusSM, brzina);
mario_meh 0:ccc31f6eba34 17 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 18
mario_meh 0:ccc31f6eba34 19 void Bipolar::goreDolje(int y) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 20 static uint8_t i = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 21 if(b_t.read_us() > brzina*0.5) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 22
mario_meh 0:ccc31f6eba34 23 switch(i) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 24 case 0:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 25 ENA = pola[y][0];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 26 i++;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 27 case 1:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 28 IN1 = pola[y][1];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 29 i++;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 30 case 2:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 31 IN2 = pola[y][2];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 32 i++;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 33 case 3:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 34 IN3 = pola[y][3];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 35 i++;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 36 case 4:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 37 IN4 = pola[y][4];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 38 i++;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 39 case 5:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 40 ENB = pola[y][5];
mario_meh 0:ccc31f6eba34 41 i = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 42 default:
mario_meh 0:ccc31f6eba34 43 i = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 44 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 45 b_t.reset();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 46 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 47 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 48
mario_meh 0:ccc31f6eba34 49 void Bipolar::potez() {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 50 if(b_poz.p_gore == 1) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 51 goreDolje(--_gore);
mario_meh 0:ccc31f6eba34 52 if(_gore == 0) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 53 _gore = 8;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 54 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 55 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 56 if(b_poz.p_dolje == 1) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 57 goreDolje(_dolje++);
mario_meh 0:ccc31f6eba34 58 if(_dolje == 8) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 59 _dolje = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 60 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 61 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 62 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 63
mario_meh 0:ccc31f6eba34 64 void Bipolar::ciklusSM() {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 65 startSM();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 66 for(int a = 0; a < okretaja; a++) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 67 potez();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 68 if(a == (okretaja - 1)) {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 69 b_poz.done = true;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 70 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 71 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 72 stopSM();
mario_meh 0:ccc31f6eba34 73 kreni = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 74 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 75
mario_meh 0:ccc31f6eba34 76 void Bipolar::startSM() {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 77 ENA = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 78 IN1 = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 79 IN2 = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 80 IN3 = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 81 IN4 = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 82 ENB = 0;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 83 }
mario_meh 0:ccc31f6eba34 84
mario_meh 0:ccc31f6eba34 85 void Bipolar::stopSM() {
mario_meh 0:ccc31f6eba34 86 ENA = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 87 IN1 = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 88 IN2 = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 89 IN3 = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 90 IN4 = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 91 ENB = 1;
mario_meh 0:ccc31f6eba34 92 }