marijn peters
functie getangles bepaald de hoeken theta 1 en theta 2 bij een vooraf gegeven x en y
Revision 0:121acb083576, committed 2015-10-14
- Comitter:
- marijnstudent
- Date:
- Wed Oct 14 13:15:29 2015 +0000
- Commit message:
- werkende functie die de hoeken theta1 en theta2 berekend bij geen gewenste x en y
Changed in this revision
| main.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
| mbed.bld | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Oct 14 13:15:29 2015 +0000
@@ -0,0 +1,29 @@
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+// x & y zijn inputs L is lengte van de arm r is de vector naar de end effector
+double x = 50;
+double y = 60;
+const double L = 36;
+const double pi = 3.1415926535897;
+double theta1= 0;
+double theta2 = 0;
+
+// functies die de hoeken berekend
+void getangles(double x,double y,double &theta_one,double &theta_two) // xy inputs
+{
+ double r = sqrt(pow(L,2)+pow(L,2)); // vector naar end effector
+ double alfa = acos((2*pow(L,2))/(4*L)); // alfa is de hoek tussen upper en lower arm
+ double beta = acos((pow(r,2))/(2*L*r)); // beta is de hoek tussen upper arm en r
+ // hoeken berekenen
+ theta_one = atan2(y,x)+beta;
+ theta_two = pi + alfa;
+ }
+
+ int main()
+ {
+ while(true)
+ {
+ getangles(x,y,theta1,theta2);
+ }
+ }
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Oct 14 13:15:29 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/34e6b704fe68 \ No newline at end of file