main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 //estabelece a porta serial nucleo - pc
00004 Serial pc(D1, D0, 115200); //tx, rx, baud
00005 // estabelece a porta serial nucleo - display
00006 Serial display(D8, D2, 9600); //tx, rx, baud
00007 
00008 DigitalOut led1(D13);
00009 
00010 // Declaracao das funcoes
00011 void Rx_interrupt();
00012 void SendText(char* page); //manda strings pela serial para o display
00013 void DisplayCircle(int x, int y);
00014 void DisplayProgressBar (int time);
00015 void DisplayXYZ(int x, int y, int z);
00016 
00017 // declaracao de variaveis
00018 char rx_line;
00019 int estado = 0;
00020 int machine_xaxis_size = 1000;
00021 int machine_yaxis_size = 1000;
00022 int coleta_idx = 1; // indice do frasco atual (sendo selecionado)
00023 int volume = 0; // volume de trasferencia do frasco atual
00024 int tempo_dosagem = 2; // tempo real do ciclo em min
00025 
00026 int x_percent;
00027 int y_percent;
00028 int z_percent;
00029 int x_relative;
00030 int y_relative;
00031 int x_cartesian;
00032 int y_cartesian;
00033 int z_cartesian;
00034 
00035 
00036 // main test program
00037 int main() {
00038 
00039     // toda vez q chegar(Rx) info pela serial, execura a funcao interupt
00040     display.attach(&Rx_interrupt, Serial::RxIrq);
00041     
00042     while(1)
00043     {
00044         
00045         // --------- Tela 2 ------ acionada quando comeca a rotina de referenciamento
00046         // input 
00047         while(estado == 2){
00048             
00049             SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO X ...\"");
00050             wait(2);
00051             // funcao q referencia o x 
00052             
00053             SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO Y ...\"");
00054             // funcao q referencia o y
00055             wait(2);
00056             
00057             SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO Z ...\"");
00058             // funcao q referencia o z
00059             wait(2);
00060             
00061             SendText("page 3");   
00062             estado = 3;
00063         }
00064         
00065         
00066         // ---------- Telas 4 -------  acionada quando comeca a rotina de Selecao da posicao de coleta
00067         // - coordenadas dos pontos-> passos do motor (n0, n1, n2) em tempo real
00068         // - desenhar o circulo na posicao de pega em tempo real 
00069         while (estado == 4){
00070             //CircleXY(x, y, "RED"); // cria um circulo na posicao x y passada
00071             DisplayCircle(500,500);
00072             DisplayXYZ(500, 500, 500);
00073             
00074         }
00075         
00076         // --------- Tela 6 --------- selecao das posicoes de trasferencia
00077         // - coordenadas do joy stick (n0, n1, n2) em tempo real
00078         // - desenhar o circulo na posicao de pega em tempo real 
00079         // - mandar variavel volume (b2, b3)
00080         if (estado == 6){
00081             char txt[100];
00082             sprintf(txt,"n3.val=%d",coleta_idx); // coloca o indice da posicao de coelta no display
00083             pc.printf(txt);
00084             SendText(txt);
00085             }
00086             
00087         while (estado == 6){
00088             
00089             DisplayCircle(500, 500);
00090             DisplayXYZ(500, 500, 500);
00091             
00092             char txt[100];
00093             sprintf(txt,"n4.val=%d",volume); // coloca o indice da posicao de coelta no display
00094             pc.printf(txt);
00095             SendText(txt);
00096             wait(1);
00097             
00098         
00099         }
00100         
00101         
00102         
00103         // ------- Tela 8 ---------- dosagem
00104         while(estado == 8) {
00105             wait(3);
00106             SendText("page 9");
00107             estado = 9;
00108             
00109             
00110         }
00111         
00112             
00113         // ------- Tela 9 ---------- fim
00114         
00115         if (estado == 9) {
00116             char txt[50];
00117             wait(2);
00118             sprintf(txt,"n0.val=%d",tempo_dosagem); 
00119             pc.printf(txt);
00120             SendText(txt);   
00121         }
00122         
00123         
00124     }
00125     
00126     
00127 }
00128 
00129 
00130 // definicao das funcoes
00131 
00132 void Rx_interrupt() // funcao que recebe os outputs dos botoes do display 
00133 {
00134     led1=1;
00135     while(display.readable())
00136     
00137     // Recebe o char do buffer usado pelo dispositivo "display"
00138     rx_line = display.getc();
00139     // Manda o char pela serial PC
00140     pc.putc(rx_line);
00141     
00142     switch(rx_line) 
00143     {
00144         case 'z':
00145             SendText("page 1");
00146             estado = 1;
00147             rx_line = 0x00;
00148             break;
00149 
00150         case 'a':
00151             SendText("page 2");
00152             estado = 2;
00153             rx_line = 0x00;
00154             break;
00155             
00156         case 'v':
00157             rx_line = 0x00;
00158             estado = 0;
00159             break;
00160             
00161         case 'b':
00162             SendText("page 4");
00163             estado = 4;
00164             break;
00165             
00166         case 'c':
00167             SendText("page 5");
00168             estado = 5;
00169             break;
00170             
00171         case 'd':
00172             SendText("page 6");
00173             estado = 6;
00174             break;
00175             
00176         case 'e': // Selecionar mais uma posicao de tranferencia
00177             SendText("page 6"); // recarrega a pagina -> zera os valores
00178             estado = 6;
00179             break;
00180             
00181         case 'f': // Finalizar selecao das posicoes de tranferencia
00182             SendText("page 7"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
00183             estado = 7;
00184             break;
00185             
00186         case 'g': // Aumenta 1ml no volume de transferencia
00187             volume ++;
00188             break;
00189             
00190         case 'h': // Diminui 1ml no volume de transferencia
00191             volume --;
00192             break;
00193             
00194         case 'i': // inicia a dosagem
00195             SendText("page 8"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
00196             estado=8;
00197             break;
00198         
00199         case 'j': // Volta para intro_posicoinamento_pega
00200             SendText("page 3"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
00201             estado=3;
00202             break;
00203             
00204         case 'k': // Volta para intro_dosagem
00205             SendText("page 7"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
00206             estado=7;
00207             break;
00208         
00209             
00210             default: rx_line=0x00;
00211         
00212     
00213     }
00214     led1=0;
00215     return;
00216 }
00217 
00218 
00219 
00220 
00221 void SendText(char* text){
00222 
00223     display.printf(text);
00224     display.putc(0xFF);
00225     display.putc(0xFF);
00226     display.putc(0xFF);
00227     wait(0.05);
00228     }
00229 
00230 
00231 void DisplayCircle(int x, int y){
00232     char txt[100];
00233 
00234     x_percent = x/machine_xaxis_size;
00235     y_percent = y/machine_yaxis_size;
00236     
00237     x_relative = x_percent*(500-250) + 250;
00238     y_relative = y_percent*(372-132) + 133;
00239     
00240     sprintf(txt,"cirs %d,%d,5,RED", x_relative, y_relative); //???????????????????????????????????????????????????????
00241     pc.printf(txt);
00242     SendText(txt);   
00243     }
00244 
00245 void DisplayXYZ(int x, int y, int z){
00246     char txt[100];
00247     x_percent = x/machine_xaxis_size;
00248     y_percent = y/machine_yaxis_size;
00249     y_percent = y/machine_yaxis_size;
00250     
00251     
00252     x_cartesian = x_percent*(10);
00253     y_cartesian = y_percent*(10);
00254     z_cartesian = z_percent*(10);
00255     
00256     sprintf(txt,"n0.val=%d",x_cartesian); 
00257     pc.printf(txt);
00258     SendText(txt);
00259     
00260     sprintf(txt,"n1.val=%d",y_cartesian); 
00261     pc.printf(txt);
00262     SendText(txt);
00263     
00264     sprintf(txt,"n2.val=%d",z_cartesian); 
00265     pc.printf(txt);
00266     SendText(txt);
00267     }
00268