main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "TextLCD.h"
00003 #include "DebouncedIn.h"
00004  
00005 
00006 TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); // rs, e, d4-d7TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); // rs, e, d4-d7
00007 DigitalOut myled(LED1);
00008 AnalogOut Aout(PTE30);
00009 AnalogIn Ain(PTC2);
00010 DebouncedIn up(PTE3);
00011 DebouncedIn down(PTE4);
00012 DebouncedIn Gain(PTE2);
00013 int ap,n,ai,ad; 
00014 
00015 float i; // set point
00016 float j=0; // salida planta
00017 float ji=0; //variable proceso interno
00018 float spi=0; //variable proceso interno
00019 float h=0; // entrada planta
00020 float m=0; // Error
00021 float mv=0;
00022 float g=0;
00023 
00024 int sp=500;
00025 int kp=3;
00026 int ki=15;
00027 int kd=1;
00028 
00029 
00030 int main(){ 
00031 
00032 //float Setpoint=0.6;
00033 
00034            i=sp/999;
00035            lcd.cls();
00036            lcd.printf("Er:%.2f",m);
00037            lcd.locate(8,0);
00038            lcd.printf("Me:%.2f",j);
00039            lcd.locate(0,1);
00040            lcd.printf("Sp:%d",sp);
00041            lcd.locate(8,1);
00042            lcd.printf("Co:%.1f",h);
00043            wait(2);
00044            
00045            //
00046         while(1) {
00047         
00048             spi=sp*(3.3/999);
00049             
00050         //wait(0.3);
00051               i=sp/999;
00052         if(i<=1){
00053        
00054         j=Ain;
00055         ji=j*3.3;
00056         m=(spi-ji);
00057         //n=m*100;
00058         ap=kp*m;
00059         ai=(ki*m)+ai;
00060         
00061         ad=kd*(m-mv);
00062         h=ap+ai+ad;
00063    
00064         if (h>999){
00065         h=999;
00066                    }
00067         if (h<0){
00068         h=0;
00069                    }
00070                               
00071         g=(h/999);
00072                                                        
00073         Aout=g;
00074         wait(0.22);
00075  
00076         
00077         lcd.cls();
00078         lcd.printf("Er:%.2f",m);
00079         lcd.locate(8,0);
00080         lcd.printf("Me:%.2f",j);
00081         lcd.locate(0,1);
00082         lcd.printf("Sp:%d",sp);
00083         lcd.locate(8,1);
00084         lcd.printf("Co:%.1f",h);
00085         }
00086 
00087 
00088         mv=m;
00089     } //While
00090     
00091 }