Mauricio Peña
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Encoder-PID-Tarea4
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Dependencies: Debounced QEI TextLCD11 mbed
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "TextLCD.h" 00003 #include "DebouncedIn.h" 00004 #include "QEI.h" 00005 00006 TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); 00007 DebouncedIn next(PTE5); 00008 DebouncedIn menu(PTE4); 00009 int C1=0x0E; 00010 int C4=0x0C; 00011 AnalogOut Aout(PTE30); 00012 AnalogIn Ain(PTC2); 00013 QEI leftQei(PTD6, PTD7, NC, 624); 00014 00015 int sp=0; 00016 int kp=0; 00017 int ki=0; 00018 int kd=0; 00019 00020 int b; 00021 00022 int c=0; 00023 int y=0; 00024 float i; // set point 00025 float j=0; // salida planta 00026 float ji=0; //variable proceso interno 00027 float spi=0; //variable proceso interno 00028 float h=0; // entrada planta 00029 float m=0; // Error 00030 float mv=0; 00031 float g=0; 00032 float x=0; 00033 float ap,ai,ad; 00034 00035 //NECESITO COMPARACIÓN Y YA 00036 int pulsos (int x){ 00037 00038 00039 if (leftQei.getPulses()>b){ 00040 x++; 00041 b=leftQei.getPulses(); 00042 } 00043 if (leftQei.getPulses()<b){ 00044 x--; 00045 b=leftQei.getPulses(); 00046 if (x<0){ 00047 x=0; 00048 } 00049 } 00050 return x; 00051 } // Fin Int main función pulsos 00052 00053 int main() { 00054 lcd.cls(); 00055 lcd.printf("Sp: %d",sp); 00056 lcd.locate(8,0); 00057 lcd.printf("Kp: %d",kp); 00058 lcd.locate(0,1); 00059 lcd.printf("Ki: %d",ki); 00060 lcd.locate(8,1); 00061 lcd.printf("Kd: %d",kd); 00062 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD 00063 lcd.locate(0,0); 00064 lcd.printf("Sp: %d",sp); 00065 00066 00067 00068 while(1) { 00069 if (next.falling()) { 00070 ++c; 00071 } //CAMBIO DE POSICIÓN ENCODER 00072 if (c==0){ 00073 lcd.locate(3,0); 00074 lcd.putc(0xFE); 00075 lcd.locate(4,0); 00076 lcd.printf("%d",sp); 00077 00078 sp=pulsos(sp);//revisar si puedo dejar sp 00079 00080 // 00081 00082 if(sp>999){ 00083 sp=999; 00084 } 00085 00086 //NEW !! (not zeros in -- process) 00087 if(sp<10){ 00088 lcd.locate(5,0); 00089 lcd.putc(0xFE); 00090 } 00091 00092 if(sp<100){ 00093 lcd.locate(6,0); 00094 lcd.putc(0xFE); 00095 } 00096 00097 lcd.locate(4,0); 00098 lcd.printf("%d", sp); 00099 //wait(0.1); 00100 00101 // 00102 00103 } 00104 if (c==1) { 00105 lcd.locate(11,0); 00106 lcd.putc(0xFE); 00107 lcd.locate(12,0); 00108 lcd.printf("%d",kp); 00109 kp=pulsos(kp); //revisar si puedo dejar kp 00110 00111 // 00112 00113 if(kp>999){ 00114 kp=999; 00115 } 00116 00117 //NEW !! (not zeros in -- process) 00118 if(kp<10){ 00119 lcd.locate(13,0); 00120 lcd.putc(0xFE); 00121 } 00122 00123 if(kp<100){ 00124 lcd.locate(14,0); 00125 lcd.putc(0xFE); 00126 } 00127 00128 lcd.locate(12,0); 00129 lcd.printf("%d", kp); 00130 //wait(0.2); 00131 00132 // 00133 00134 } 00135 if (c==2) { 00136 lcd.locate(3,1); 00137 lcd.putc(0xFE); 00138 lcd.locate(4,1); 00139 lcd.printf("%d",ki); 00140 ki=pulsos(ki); //revisar si puedo dejar ki 00141 00142 // 00143 00144 if(ki>999){ 00145 ki=999; 00146 } 00147 00148 //NEW !! (not zeros in -- process) 00149 if(ki<10){ 00150 lcd.locate(5,1); 00151 lcd.putc(0xFE); 00152 } 00153 00154 if(ki<100){ 00155 lcd.locate(6,1); 00156 lcd.putc(0xFE); 00157 } 00158 00159 lcd.locate(4,1); 00160 lcd.printf("%d", ki); 00161 //wait(0.2); 00162 00163 // 00164 00165 } 00166 if (c==3) { 00167 lcd.locate(11,1); 00168 lcd.putc(0xFE); 00169 lcd.locate(12,1); 00170 lcd.printf("%d",kd); 00171 kd=pulsos(kd); //revisar si puedo dejar kd 00172 00173 // 00174 00175 if(kd>999){ 00176 kd=999; 00177 } 00178 00179 //NEW !! (not zeros in -- process) 00180 if(kd<10){ 00181 lcd.locate(13,1); 00182 lcd.putc(0xFE); 00183 } 00184 00185 if(kd<100){ 00186 lcd.locate(14,1); 00187 lcd.putc(0xFE); 00188 } 00189 00190 lcd.locate(12,1); 00191 lcd.printf("%d", kd); 00192 //wait(0.2); 00193 } 00194 if (c==4) { 00195 c=0; 00196 } 00197 00198 if (menu.falling()){ 00199 break; 00200 } 00201 } //While 00202 00203 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo 00204 lcd.cls(); //borra la pantalla 00205 lcd.printf(" GUARDADOS!"); 00206 wait(2); 00207 lcd.cls(); 00208 lcd.printf(" INICIA EL PID"); 00209 wait(2); 00210 // se imprimen los parches del control ***************************************** 00211 00212 i=sp/999; 00213 lcd.cls(); 00214 lcd.printf("Er:%.2f",m); 00215 lcd.locate(8,0); 00216 lcd.printf("Me:%.2f",j); 00217 lcd.locate(0,1); 00218 lcd.printf("Sp:%d",sp); 00219 lcd.locate(8,1); 00220 lcd.printf("Co:%.1f",h); 00221 wait(2); 00222 00223 // 00224 while(1) { 00225 00226 spi=sp*(3.3/999); 00227 00228 //wait(0.3); 00229 i=sp/999; 00230 if(i<=1){ 00231 00232 j=Ain; 00233 ji=j*3.3; 00234 m=(spi-ji); 00235 //n=m*100; 00236 ap=kp*m; 00237 ai=(ki*m)+ai; 00238 00239 ad=kd*(m-mv); 00240 h=ap+ai+ad; 00241 00242 if (h>999){ 00243 h=999; 00244 } 00245 if (h<0){ 00246 h=0; 00247 } 00248 00249 g=(h/999); 00250 00251 Aout=g; 00252 wait(0.22); 00253 00254 00255 lcd.cls(); 00256 lcd.printf("Er:%.2f",m); 00257 lcd.locate(8,0); 00258 lcd.printf("Me:%.2f",j); 00259 lcd.locate(0,1); 00260 lcd.printf("Sp:%d",sp); 00261 lcd.locate(8,1); 00262 lcd.printf("Co:%.1f",h); 00263 } 00264 00265 00266 mv=m; 00267 } //While 00268 // 00269 00270 }//int main
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