main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 #include "Servo.h"
00004 
00005 
00006 
00007 Motor m(p25,p27,p28);
00008 Servo mservo(p24);
00009 Servo mservo1(p23);
00010 
00011 float i = 0.0;
00012 float j = 0.0;
00013 
00014 int main()
00015 {
00016 
00017     mservo.calibrate(.0009,90);
00018     mservo1.calibrate(.0009,90);
00019 
00020     m.speed(i);
00021     while(1) {
00022 
00023         if (i!=1) {
00024 
00025             for(i=0.2; i<=1.0; i=i+.1 ) {
00026 
00027                 m.speed(i);
00028 
00029                 for( j=0.0; j<=1.0; j=j+0.001 ) {
00030 
00031                     mservo = j ;
00032                     mservo1 = (1-j);
00033                     wait(.005);
00034 
00035                 }
00036 
00037                 m.speed(-i);
00038 
00039                 for( j=1.0 ; j>=0.0; j=j-0.001 ) {
00040 
00041                     mservo = j ;
00042                     mservo1 = (1-j);
00043                     wait(.005);
00044 
00045                 }
00046 
00047             }
00048 
00049         }
00050 
00051         else if (i>=1) {
00052 
00053             m.speed(i);
00054 
00055             for( j=0.0; j<=1.0; j=j+0.001 ) {
00056 
00057                 mservo = j ;
00058                 mservo1 = (1-j);
00059                 wait(.005);
00060 
00061             }
00062 
00063             m.speed(-i);
00064 
00065             for( j=1.0 ; j>=0.0; j=j-0.001 ) {
00066 
00067                 mservo = j ;
00068                 mservo1 = (1-j);
00069                 wait(.005);
00070 
00071             }
00072 
00073         }
00074 
00075     }
00076 
00077 }
00078 
00079 
00080 
00081 
00082