Revision 0:1ff5140add8a, committed 2022-10-27

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lucio_hallage

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Thu Oct 27 21:11:36 2022 +0000

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PI_FINAL code

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 27 21:11:36 2022 +0000
@@ -0,0 +1,361 @@
+#include "mbed.h"
+#include <math.h>
+
+DigitalOut IN_1(D5);
+DigitalOut IN_2(D4);
+DigitalOut EN_12(D2);
+DigitalOut IN_3(A0);
+DigitalOut IN_4(A1);
+DigitalOut EN_34(A4);
+InterruptIn ign(D8);
+InterruptIn botao(PC_13); // definição do botão de usuário
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+PwmOut saida1(D9);
+PwmOut saida2(D14);
+PwmOut saida3(PA_14);
+PwmOut saida4(D7);
+
+int tempo = 6000;
+int m;
+int valor_pot;
+unsigned int estado;
+void toggle(void);
+int ig = 0;
+int fase = 0;
+float leitura;
+float RPM;
+float RPM_medio;
+float ta;
+float av;
+
+Timer debounce;
+Timer debounce_real;
+
+void bot_pressed(void);
+
+int main() {
+  debounce.start();
+  debounce_real.start();
+  pc.baud(9600); // definição da taxa de transferencia de dados do conector USB
+  // 3 braços começam desacoplados
+  IN_1 = 0;
+  IN_2 = 0;
+  IN_3 = 0;
+  IN_4 = 0;
+  EN_12 = 0;
+  EN_34 = 0;
+  estado = -3;
+
+  botao.fall(&bot_pressed);
+
+  while (1) {
+    wait_us(1);
+    if (estado == -3) {
+      pc.printf("\n\rescolha o modo de operacao do carro!");
+      estado = -2;
+    }
+    if (estado == -2) {
+      // pc.printf("%d",estado);
+      char s = pc.getc();
+      // pc.printf("digite o número desejado");
+      // Se o comando for 1 = temos o estado ligado (enable)
+      if (s == '1' && estado == -2) {
+
+        pc.printf("estado 1\r\n");
+        estado = 1;
+        wait_us(1000);
+      }
+      // Se o comando for 6 = temos o estado desligado (disable)
+      if (s == '2' && estado == -2) {
+
+        pc.printf("estado 2\r\n");
+        estado = 3;
+
+        wait_us(1000);
+      }
+      // Se o comando for 2 = temos a alteração entre o perfil trapezoidal e o
+      // perfil "manual"
+      if (s == '3' && estado == -2) {
+        s = '\0';
+        estado = 5;
+        pc.printf("estado 3\r\n");
+        wait_us(1000);
+      }
+      // wait_us(1000);
+    }
+    if (estado == -1) {
+      pc.printf("\n\rcarro desligado! RPM = 0. Deslocamento linear: 0 mm");
+
+      for (int i = 0; i < 60; ++i) {
+        // sequencia de acionamento de cada braço com diferentes polaridades
+        // seguidas de desacoplamento, fazendo uma sequencia que permite que o
+        // motor funcione atráves de 6 passos step1
+        pc.printf("\n\rvoltando");
+
+        EN_12 = 1;
+        EN_34 = 0;
+        IN_1 = 1;
+        IN_2 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_1 = 0;
+        IN_2 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+        EN_12 = 0;
+        EN_34 = 1;
+        IN_3 = 1;
+        IN_4 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+        IN_3 = 0;
+        IN_4 = 1;
+        wait_us(tempo);
+      }
+      pc.printf("\n\rvoltou");
+
+      IN_1 = 0;
+      IN_2 = 0;
+      IN_3 = 0;
+      IN_4 = 0;
+      EN_12 = 0;
+      EN_34 = 0;
+      estado = 0;
+    }
+    if (estado == 1) { //
+      pc.printf("\n\rtemperatura: GELADO. RPM = 1200. Pressão: 0.6 bar. "
+                "Deslocamento linear: 10 mm");
+
+      for (int i = 0; i < 60; ++i) {
+        // sequencia de acionamento de cada braço com diferentes polaridades
+        // seguidas de desacoplamento, fazendo uma sequencia que permite que o
+        // motor funcione atráves de 6 passos step1
+        pc.printf("\n\rvoltando");
+
+        EN_12 = 1;
+        EN_34 = 0;
+        IN_1 = 1;
+        IN_2 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_1 = 0;
+        IN_2 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+        EN_12 = 0;
+        EN_34 = 1;
+        IN_3 = 1;
+        IN_4 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+        IN_3 = 0;
+        IN_4 = 1;
+        wait_us(tempo);
+      }
+      pc.printf("\n\rvoltou");
+
+      IN_1 = 0;
+      IN_2 = 0;
+      IN_3 = 0;
+      IN_4 = 0;
+      EN_12 = 0;
+      EN_34 = 0;
+      estado = 0;
+    ign.rise(&toggle);
+            av = RPM*leitura+4;
+    
+
+    }
+
+    if (estado == 3) { //
+      pc.printf("\n\rtemperatura: QUENTE. RPM = 1000. Pressão: 0.2 bar. Deslocamento linear: 0 mm");
+
+      for (int i = 0; i < 60; ++i) {//dentro
+        // sequencia de acionamento de cada braço com diferentes polaridades
+        // seguidas de desacoplamento, fazendo uma sequencia que permite que o
+        // motor funcione atráves de 6 passos step1
+        pc.printf("\n\rvoltando");
+
+        EN_12 = 1;
+        EN_34 = 0;
+        IN_1 = 1;
+        IN_2 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_1 = 0;
+        IN_2 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+        EN_12 = 0;
+        EN_34 = 1;
+        IN_3 = 1;
+        IN_4 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+        IN_3 = 0;
+        IN_4 = 1;
+        wait_us(tempo);
+      }
+      pc.printf("\n\rvoltou");
+
+      for (int i = 0; i < 32; ++i) {//fora
+        pc.printf("\n\rfora");
+
+        // sequencia de acionamento de cada braço com diferentes polaridades
+        // seguidas de desacoplamento, fazendo uma sequencia que permite que o
+        // motor funcione atráves de 6 passos step1
+        EN_12 = 0;
+        EN_34 = 1;
+        IN_3 = 0;
+        IN_4 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_3 = 1;
+        IN_4 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+        EN_34 = 0;
+        EN_12 = 1;
+
+        IN_1 = 0;
+        IN_2 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_1 = 1;
+        IN_2 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+      }
+      IN_1 = 0;
+      IN_2 = 0;
+      IN_3 = 0;
+      IN_4 = 0;
+      EN_12 = 0;
+      EN_34 = 0;
+      estado = 0;
+      ign.rise(&toggle);
+      av = -3*pow(10,-6)*RPM*RPM+1.5*pow(10,-2)*RPM-2;
+
+    }
+
+  if (estado == 5) {
+    pc.printf("\n\rtemperatura: LIGARAM O AR. RPM = 1100. Pressão: 0.4 bar. "
+              "Deslocamento linear: 4 mm");
+    for (int i = 0; i < 60; ++i) {//dentro total
+        pc.printf("\n\rvoltando");
+
+        EN_12 = 1;
+        EN_34 = 0;
+        IN_1 = 1;
+        IN_2 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+
+        IN_1 = 0;
+        IN_2 = 1;
+
+        wait_us(tempo);
+        EN_12 = 0;
+        EN_34 = 1;
+        IN_3 = 1;
+        IN_4 = 0;
+
+        wait_us(tempo);
+        IN_3 = 0;
+        IN_4 = 1;
+        wait_us(tempo);
+      }
+    for (int i = 0; i < 24; ++i) {
+      pc.printf("\n\rfora");
+      // sequencia de acionamento de cada braço com diferentes polaridades
+      // seguidas de desacoplamento, fazendo uma sequencia que permite que o
+      // motor funcione atráves de 6 passos step1
+      EN_12 = 0;
+      EN_34 = 1;
+      IN_3 = 0;
+      IN_4 = 1;
+
+      wait_us(tempo);
+
+      IN_3 = 1;
+      IN_4 = 0;
+
+      wait_us(tempo);
+      EN_34 = 0;
+      EN_12 = 1;
+
+      IN_1 = 0;
+      IN_2 = 1;
+
+      wait_us(tempo);
+
+      IN_1 = 1;
+      IN_2 = 0;
+
+      wait_us(tempo);
+    }
+    pc.printf("\n\racabou");
+    IN_1 = 0;
+    IN_2 = 0;
+    IN_3 = 0;
+    IN_4 = 0;
+    EN_12 = 0;
+    EN_34 = 0;
+    estado = 0;
+    ign.rise(&toggle);
+    av = -2*pow(10,-6)*RPM*RPM+pow(10,-2)*RPM+2;
+  }
+}
+}
+
+void toggle() {
+    leitura = debounce.read();
+    if (ig==12){
+        
+        RPM = 60/leitura;
+        ta= av*1000/(RPM*6);
+        wait_us((leitura*1000-ta)*1000);
+        if (fase==0){
+        saida1.period(leitura*4);      
+        saida1.write(0.050f/4);
+        }
+        if (fase==1){
+        saida3.period(leitura*4);      
+        saida3.write(0.050f/4);
+        }
+        if (fase==2){
+        saida4.period(leitura*4);     
+        saida4.write(0.050f/4);
+        }
+        if (fase==3){
+        saida2.period(leitura*4);     
+        saida2.write(0.050f/4);
+        }
+        printf("\n\rtempo:%f e rpm:%f",leitura, RPM);
+        ig=0; 
+        debounce.reset();   
+        fase++;    
+           
+    }
+    else{
+        ig++;
+        
+        }
+    debounce.reset();
+    if (fase>3){
+        fase=0;
+        } 
+
+}
+void bot_pressed() {
+  if (debounce_real.read_ms() > 250) {
+    estado = -3;
+    debounce_real.reset();
+    ign.rise(NULL);
+  }
+}
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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Thu Oct 27 21:11:36 2022 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
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