Li Weiyi
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Cube
Microduino的cube小车。
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userDef.h
00001 //#include <arduino.h> 00002 #include "MicroduinoPinNames.h" 00003 //#define _DEBUG //DEBUG调试 00004 00005 #if 0 00006 //#define BLE_SoftSerial //软串口模式 00007 #ifndef BLE_SoftSerial //如果没开启软串口,就开硬串口模式 00008 #if defined(__AVR_ATmega32U4__) 00009 #define BLE_HardSerial Serial1 00010 #else 00011 #define BLE_HardSerial Serial 00012 #endif 00013 #endif 00014 #endif 00015 00016 #define BLE_SPEED 9600 //蓝牙接口速度 00017 #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 00018 00019 #define SAFE_TIME_OUT 250 //失控保护时间 00020 #define MAX_THROTTLE 255 //最大油门 < 255 00021 #define MAX_STEERING 512 //最大转向 < 512 00022 #define CHANNEL_THROTTLE 1 //油门通道 00023 #define CHANNEL_STEERING 0 //转向通道 00024 00025 #if defined(__AVR_ATmega32U4__) || (__AVR_ATmega1284P__) || defined(__AVR_ATmega644P__) || defined(__AVR_ATmega128RFA1__) 00026 #define motor_pin0A 8 //PWM 00027 #define motor_pin0B 6 00028 #define motor_pin1A 7 //PWM 00029 #define motor_pin1B 5 00030 #define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间 00031 #define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间 00032 #else 00033 #if 0 00034 #define motor_pin0A D6 //PWM 00035 #define motor_pin0B D8 00036 #define motor_pin1A D5 //PWM 00037 #define motor_pin1B D7 00038 #define motor_fixL -1 //速度修正 -1到1之间 00039 #define motor_fixR -1 //速度修正 -1到1之间 00040 #elif 1 00041 #define motor_pin0A D8 //PWM 00042 #define motor_pin0B D6 00043 #define motor_pin1A D7 //PWM 00044 #define motor_pin1B D5 00045 #define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间 00046 #define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间 00047 #else 00048 #define motor_pin0A D8 //PWM 00049 #define motor_pin0B D6 00050 #define motor_pin1A D7 //PWM 00051 #define motor_pin1B D5 00052 #define motor_fixL -1 //速度修正 -1到1之间 00053 #define motor_fixR -1 //速度修正 -1到1之间 00054 #endif 00055 #endif
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