main.cpp

00001 #include "mbed.h"          // MBED LIBRARY
00002 #include "MODSERIAL.h"     // MBED BUFFERED SERIAL
00003 
00004 #include "UM6_usart.h"     // UM6 USART HEADER
00005 #include "UM6_config.h"    // UM6 CONFIG HEADER
00006 
00007 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00008 // SETUP (ASSIGN) SERIAL COMMUNICATION PINS ON MBED
00009 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00010 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);  // PC SERIAL OVER USB PORT ON MBED
00011 
00012 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00013 // SETUP (ASSIGN) MBED LED (1 thru 3) FOR VISUAL DEBUGGING ON MBED
00014 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00015 DigitalOut pc_activity(LED1);    // LED1 = PC SERIAL
00016 DigitalOut uart_activity(LED2);  // LED2 = UM6 SERIAL
00017 
00018 
00019 void rxCallback(MODSERIAL_IRQ_INFO *q) {
00020     if (um6_uart.rxBufferGetCount() >=  MAX_PACKET_DATA) {
00021         uart_activity = !uart_activity;  // Lights LED when uart RxBuff has > 40 bytes
00022         Process_um6_packet();
00023     }
00024 }
00025  
00026 
00027 int main() {
00028 
00029 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00030 //          SET SERIAL UART BAUD RATES
00031 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00032 
00033     // set UM6 serial uart baud 9600
00034     um6_uart.baud(9600);
00035     pc.baud(9600);  // pc baud for UM6 to pc interface
00036 
00037     // attach interupt function to uart
00038     um6_uart.attach(&rxCallback, MODSERIAL::RxIrq);
00039 
00040     int Roll_Counter = 0;
00041 
00042     while (1) {
00043          Roll_Counter++;      
00044          if (Roll_Counter > 5000000) {
00045           pc.printf("Gyro_Proc_X %f deg/s, ",data.Gyro_Proc_X);
00046           pc.printf("Gyro_Proc_Y %f deg/s, ",data.Gyro_Proc_Y);
00047           pc.printf("Gyro_Proc_Z %f deg/s, ",data.Gyro_Proc_Z);
00048           pc.printf("Roll %f deg, ",data.Roll);
00049           pc.printf("Pitch %f deg, ",data.Pitch);
00050           pc.printf("Yaw %f deg \r\n",data.Yaw);
00051           pc_activity = !pc_activity;  // Lights LED when uart RxBuff has > 40 bytes
00052           Roll_Counter = 0;
00053          }
00054   
00055     }  // end while(1) loop
00056 
00057 }  // end main()