This program makes a PID control and the values por control action are entered by matrix keypad 4x4 interface.
Dependencies: FPointer TextLCD keypad mbed
Revision 0:54e8dab91b77, committed 2013-12-15
- Comitter:
- lcorralesc1
- Date:
- Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000
- Commit message:
- This program makes a PID control and the values por control action are entered by matrix keypad 4x4 interface.
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 54e8dab91b77 FPointer.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/FPointer.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/AjK/code/FPointer/#56e309e76c19
diff -r 000000000000 -r 54e8dab91b77 TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/javiernegrette/code/TextLCD/#419979c1e228
diff -r 000000000000 -r 54e8dab91b77 keypad.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/keypad.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/yoonghm/code/keypad/#e48ba5b4c497
diff -r 000000000000 -r 54e8dab91b77 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,240 @@ +//Programa para hacer control PID simple, ingresa parámetros con teclado 4x4. Imprime resultados en LCD 16x2 + +#include "mbed.h" +#include "TextLCD.h" +#include"keypad.h" //Librería del teclado 4x4 +#include"FPointer.h" //Librería complementaria para libreria keypad + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 +Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2); //Entradas del teclado + +AnalogIn Vin(PTB0); //Voltaje de alimentación +AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica + +//ASIGNACION DE VARIABLES +Timer t; +int cero; +int flag; +int q; +int k; +int C1=0x0E; //configurar el lcd para mostrar el guin bajo +int C2=0x0C; //configurar el lcd para QUITAR el guion bajo +float sp=0; //set point +float kp=0; //ganancia proporcional +float ki=0; //ganancia integral +float kd=0; //ganancia derivativa +int ind=0; //vector de caracteres. +float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; //Variable de control PID +float pid; + +//MATRIZ DEL TECLADO +float Keytable[] = {1,2,3,11, + 4,5,6,12, + 7,8,9,13, + 0,0,0,0}; + +//Se crea una función que incremente los valores +void increment(int j){ +if(j==0){ + if (q!=1 && sp<10){ + sp=ind; + q=1; + } + else{ + sp=10*sp+ind; + } + if(sp>999)sp=999; + lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); + + } +else if(j==1){ + if (q!=1 && kp<10){ + kp=ind; + q=1; + } + else{ + kp=10*kp+ind; + } + if(kp>999)kp=999; + lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); + } +else if(j==2){ + if (q!=1 && ki<10){ + ki=ind; + q=1; + } + else{ + ki=10*ki+ind; + } + if(ki>999)ki=999; + lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); + } +else{ + if (q!=1 && kd<10){ + kd=ind; + q=1; + } + else{ + kd=10*kd+ind; + } + if(kd>999)kd=999; + lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); + } + ind=0; cero=0; +} + +uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) { + ind=Keytable[index]; + cero=index; + return 0; +} + +void def_posicion(int j){ + if (j==0){ + lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); + lcd.locate(3,0); + } + else if(j==1){ + lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); + lcd.locate(11,0); + } + else if (j==2){ + lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); + lcd.locate(3,1); + } + else { + lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); + lcd.locate(11,1); + } +} + +//Dado que hay parámetros que no varía en el display en esta parte del código, se crea una función que los mantenga. +void star_patch1(void){ +lcd.cls(); +lcd.locate(8,0); +lcd.printf("Kp=%.0f",kp); +lcd.locate(0,1); +lcd.printf("Ki=%.0f",ki); +lcd.locate(8,1); +lcd.printf("Kd=%.0f",kd); +lcd.writeCommand(C1); //cursor se vea y sea intermitente +lcd.locate(0,0); +lcd.printf("Sp=%.0f",sp); +} + +void star_patch2(void){ // uso nuevamente función que imprime los caracteres que no van a variar en el display +lcd.writeCommand(C2); +lcd.cls(); +lcd.printf("Iniciamos el PID |m|"); +wait(2); +lcd.cls(); +lcd.printf("Er%=f",err); +lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%.0f",med); +lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%.0f",sp); +lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%.0f",pid); +wait(3); +} + +int main(){ +ini: +ind=0; +star_patch1(); + keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput); + keypad.Start(); +ini1: + if(ind==12){ + if (k<3) k++; + else k=0; + def_posicion(k); + ind=0; + q=0; + } + if(ind==13){ + ind=0; + goto PID; + } + if(ind==11){ + if (k==0){ + sp=0; + lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); + } + else if(k==1){ + kp=0; + lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); + } + else if (k==2){ + ki=0; + lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); + } + else { + kd=0; + lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); + } + q=0; ind=0; + } + if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){ + increment(k); + } + goto ini1; + +PID: + star_patch2(); + + while (1){ + + med=Vin.read()*1000; + err =sp-med; + ap = kp*err; + ai =(ki*0.001*err)+ai; //calculo de la integral del error + // VERIFICAMOS QUE LA ACCION INTEGRAL NO SEA MUY GRANDE!!! + if(ai>0.5){ + ai=0.5; + } + ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa + pid =(ap+ai+ad); + + //MOSTRAMOS LAS VARIABLES + if (pid > 999)pid=1000; + if (pid<0)pid=0; + + + Vout.write(pid/1000); + if(flag==0){ + t.start(); + flag=1; + } + if (t>0.3){ + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%.0f",err); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%.0f",med); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%.0f",sp); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%.2f ",pid/1000); + t.reset(); + flag=0; + wait(.3); + } + + //ACTUALIZACION DE LAS VARIABLES + err_v = err; + if(ind==13)goto ini; + } +} \ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 54e8dab91b77 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file