Revision 3:9347b362d33c, committed 2013-12-15

Comitter:

lcorralesc1

Date:

Sun Dec 15 15:57:03 2013 +0000

Parent:

2:fa1d90037a6c

Commit message:

This program makes a PID control and the values for control action are entered by quadrature encoder.

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Wed Nov 13 01:54:13 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 15 15:57:03 2013 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
 QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 100);
 
-AnalogIn y(PTB0);
+AnalogIn y(PTB1);
 AnalogOut u(PTE30);
 
 DigitalOut led1(LED1);
@@ -31,8 +31,10 @@
 
 int i; // indice de la variable
 int j; //variable controla cambio 4 posiciones
-int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle, pid; 
+int kp, ki, kd, sp, yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid; 
+int b=0; 
 float pidn;
+Timer t;
 
 int main() {
     lcd.cls();
@@ -176,20 +178,21 @@
            lcd.printf("Sp%d",sp);
            lcd.locate(8,1);
            lcd.printf("Co%d",pid);
-           wait(5); 
+           wait(1); 
            
            
            // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
-           
+           b=0;
            while(1) {
            med=999*y.read();                   //leer puerto analogo y asignar a med
            err = (sp-med);
            ap = kp*err;
            
            // se verifica que la accion integral no sea muy grande
-           //if(ai<500){
+           if(ai<100)
+           {
               ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
-               //      }
+           }
            //else{
                 //Dejo de sumar la accion integral
              //  }
@@ -197,24 +200,32 @@
            ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
            pid = (ap+ai+ad);
            
-           // se actualizan las variables *******************************************
-          // err_v = err;      
+              
                 
            // se verifica que pid sea positivo **************************************
-           if(pid<=0){
+           if(pid<=0)
+           {
               pid=0;
-                     }
+           }
            // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
-           if (pid > 999){
-               pid=999;
-                         } 
+           if (pid > 5000)
+           {
+               pid=5000;
+           } 
                       
            // se actualizan las variables *******************************************
-           //err_v = err;           
+           err_v = err;         
            
            //se muestran las variables******************************************
            
-           wait(0.3);
+           if (b==0)
+           {
+            t.start();
+            b=1;
+           }
+        if(t>=0.3)
+        {
+           wait(0.2);
            lcd.locate(2,0);
            lcd.printf("    ");
            lcd.locate(2,0);
@@ -231,16 +242,18 @@
            lcd.printf("    ");
            lcd.locate(10,1);
            lcd.printf("%d",pid);
-           
+        }  
            
            //Normalizacion de la salida
            pidn=pid/999;
            //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
            u.write(pidn);
-           err_v = err; 
+          
            //  se repite el ciclo
+           wait(1.5);
            }
            
            
               
-        }
\ No newline at end of file
+        }
+        
\ No newline at end of file