Laboratório Controle Aplicado / Mbed 2 deprecated Template_PTC3471_Geral_2020

Template Geral PTC3471 2020

Dependencies:   mbed QEI PTC3471 USBDevice

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API Documentation at this revision

Revision 10:6e0e1309cdf8, committed 2020-11-20

Comitter:
lcaepusp
Date:
Fri Nov 20 16:47:22 2020 +0000
Parent:
7:661ef6a3c052
Commit message:

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
diff -r 661ef6a3c052 -r 6e0e1309cdf8 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Oct 22 16:48:09 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 20 16:47:22 2020 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
 #include "PTC3471.h"
 
 #define Ts 0.01                                                       //periodo de amostragem
-#define pi 3.14159
+#define Pi 3.14159265
 
 /******************************************************************************/
 /****************  Definição de Variaveis, Objetos e Funções ******************/
@@ -174,17 +174,17 @@
     th1_a=th1;                                                    
     
     /** Leituras cruas dos ângulos do encoder **/
-    phi0 = pi*Encoder_Motor.getPulses()/600.0;                           // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*2*pi = angulo_em_radianos
-    phi1 = pi*Encoder_Pendulo.getPulses()/1200.0;                        // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*360  = angulo_em_graus
+    phi0 = Pi*Encoder_Motor.getPulses()/600.0;                           // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*2*pi = angulo_em_radianos
+    phi1 = Pi*Encoder_Pendulo.getPulses()/1200.0;                        // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*360  = angulo_em_graus
     
     th0 = phi0;
     /** Tratamento do ângulo lido para ser zero na vertical para cima **/    
                                                                         // Como o encoder é incremental quando inicializamos o programa com o pêndulo na posição
     if(phi1>0)                                                          // vertical para baixo esta passa a ser lida como 0º. Porém, para o algoritmo de controle
-        th1 = phi1-pi;                                                  // funcionar corretamente 0º deve ser o pêndulo na posição vertical para cima. Para 
+        th1 = phi1-Pi;                                                  // funcionar corretamente 0º deve ser o pêndulo na posição vertical para cima. Para 
                                                                         // garantir que isso aconteça subido o pêndulo no sentido horário ou anti-horário fazemos
     else if(phi1<=0)                                                    // th1 = th1-sgn(th1)*pi, onde sgn(x) é o sinal de x.
-        th1 = phi1+pi;                                                  // Para ficar mais claro o funcionamento destes "if else" plote o sinal de th1 no tera term
+        th1 = phi1+Pi;                                                  // Para ficar mais claro o funcionamento destes "if else" plote o sinal de th1 no tera term
     
     // Filtro (1/tau*s +1) nos angulos
     th0_f = (tau/(Ts+tau))*th0_f + (Ts/(Ts+tau))*th0;