Template base para uso de controles. Está incluído as interrupções para trava de segurança (não alterar exceto quando solicitado).
Dependencies: PTC3471 QEI USBDevice mbed
main.cpp
- Committer:
- lcaepusp
- Date:
- 2017-08-25
- Revision:
- 0:f4d8c80475a0
- Child:
- 1:e2066df0a7a6
File content as of revision 0:f4d8c80475a0:
#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "USBSerial.h" #include "PTC3471.h" #define Ts 0.01 //periodo de amostragem #define pi 3.14159 /******************************************************************************/ /**************** Definição de Variaveis, Objetos e Funções ******************/ /******************************************************************************/ USBSerial pc; // Objeto de comunicação serial com o TeraTerm Ticker Control_Interrupt; // Interrupção de Tempo para acionamento do algoritmo de controle QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor QEI Encoder_Pendulo (PTA12,PTA13,NC, 500, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do pêndulo DigitalOut Horario(PTC1); // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido horário DigitalOut AntiHorario(PTD6); // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido anti-horário PwmOut Motor(PTD5); // AnalogOut (PWM) que indica de 0 a 1 qual o módulo da tensão sobre o motor bool Flag_Controle = false; int PlotCount = 0; double phi0 = 0; // phi0 -> Ângulo lido pelo Encoder_Braco double phi1 = 0; // phi1 -> Ângulo lido pelo Encoder_Pendulo double th0 = 0; // th0 -> Ângulo do braço double th1 = 0; // th1 -> Ângulo do pêndulo double dth0 = 0; // dth0 -> Velocidade do braço double dth1 = 0; // dth1 -> Velocidade do pêndulo double th0_f = 0; // th0 -> Ângulo do braço double th1_f = 0; // th1 -> Ângulo do pêndulo double dth0_f = 0; // dth0 -> Velocidade do braço double dth1_f = 0; // dth1 -> Velocidade do pêndulo double tau = 5e-2; double th0_a = 0; // Valor de th0 um período de amostragem anterior double th1_a = 0; // Valor de th1 um período de amostragem anterior float u=0; void Init(void); // Função de Inicialização void Control_Function(void); // Função de flag do controle, a ser chamada pela interrupção void Sensor_Read(void); // Função de leitura dos sensores void Controle_Algoritmo(void); // Função que implementa o algoritmo de controle escolhido /******************************************************************************/ /*************************** Corpo de Funções *********************************/ /******************************************************************************/ /*************************** Função Principal *********************************/ // A main chama todas as inicializações e então aguarda o sinal de que deve // realizar controle. Esse sinal é dado pela flag "Controle" e é setada por uma // interrupção de tempo. // // Para garantir a execução imediata do algoritmo de controle nenhum wait deve // ser chamado durante a execução do controle e o uso de printfs deve ser // esporádico. int main() { /*********************************************************************************/ /** Inicialização do algoritmo de proteção. NUNCA DEVE SER RETIRADO DO PROGRAMA **/ /**/ wait(5); /**/ /**/ Protecao_Init(&Encoder_Motor, &Control_Interrupt, pi/2); /**/ /** Inicialização do algoritmo de proteção. NUNCA DEVE SER RETIRADO DO PROGRAMA **/ /*********************************************************************************/ Init(); while(1) { if(Flag_Controle){ Sensor_Read(); // Executa a leitura dos sensores Controle_Algoritmo(); // Execução do seu algoritmo de controle PlotCount++; if(PlotCount>=100){ // Controla para que o printf ocorra apenas uma vez a cada 10 iterações PlotCount = 0; //pc.printf("Theta_0: %f, dTheta_0: %f\n\r", th0*180/pi, dth0*180/pi); //pc.printf("Theta_1: %f, dTheta_1: %f\n\r", th1*180/pi, dth1*180/pi); pc.printf("Theta_0: %f\n\r", th0*180/pi); pc.printf("Theta_1: %f\n\r", th1*180/pi); } Flag_Controle = false; // Sinaliza que deve-se esperar o próximo sinal da interrupção de tempo para executar o próximo passo de controle } } } /************** Função de implementação do algoritmo de controle **************/ // Nesta função você deve escrever a implementação do algoritmo de controle es- // colhido e do algoritmo de estimação das velocidades. // Caso necessite acesso a alguma variavel não medida ou alguma cons- // tante não definida sinta-se livre para passa-las como argumento, definir // como variavel global ou com um #define void Controle_Algoritmo(void){ dth0 = (th0-th0_a)/Ts; // Calculo das velocidades por backward dth1 = (th1-th1_a)/Ts; // É interessante propor outro método // Filtro (1/tau*s +1) nos derivadas dth0_f = (tau/(Ts+tau))*dth0_f + (Ts/(Ts+tau))*dth0; dth1_f = (tau/(Ts+tau))*dth1_f + (Ts/(Ts+tau))*dth1; u=0; if(u>1) u=1; if(u<-1) u=-1; if(u<0){ Motor = -u; Horario = 0; AntiHorario = 1; } else if(u>0){ Motor = u; Horario = 1; AntiHorario = 0; } else{ Motor = 0; Horario = 0; AntiHorario = 0; } } /************************* Função de Inicialização *****************************/ // Esta função concentra todas as inicializações do sistema void Init(void){ Motor.period(0.0001); Horario = 0; AntiHorario = 0; Motor = 0.0; Control_Interrupt.attach(&Control_Function, Ts); } /********************** Função de leitura dos sensores *************************/ // Cada vez que esta função é chamada deve-se calcular os ângulos e velocidades // angulares por algum método conhecido void Sensor_Read(void){ th0_a=th0; th1_a=th1; /** Leituras cruas dos ângulos do encoder **/ phi0 = pi*Encoder_Motor.getPulses()/600.0; // (pulsos_lidos/pulsos_por_volta)*pi = angulo_em_radianos phi1 = pi*Encoder_Pendulo.getPulses()/1000.0; // (pulsos_lidos/pulsos_por_volta)*180 = angulo_em_graus th0 = phi0; /** Tratamento do ângulo lido para ser zero na vertical para cima **/ // Como o encoder é incremental quando inicializamos o programa com o pêndulo na posição if(phi1>0) // vertical para baixo esta passa a ser lida como 0º. Porém, para o algoritmo de controle th1 = phi1-pi; // funcionar corretamente 0º deve ser o pêndulo na posição vertical para cima. Para // garantir que isso aconteça subido o pêndulo no sentido horário ou anti-horário fazemos else if(phi1<=0) // th1 = th1-sgn(th1)*pi, onde sgn(x) é o sinal de x. th1 = phi1+pi; // Para ficar mais claro o funcionamento destes "if else" plote o sinal de th1 no tera term // Filtro (1/tau*s +1) nos angulos th0_f = (tau/(Ts+tau))*th0_f + (Ts/(Ts+tau))*th0; th1_f = (tau/(Ts+tau))*th1_f + (Ts/(Ts+tau))*th1; } /**************** Função de flag do algoritmo de controle ******************/ // Esta função avisa a main quando executar o próximo passo do algoritmo de // controle. O uso de uma interrupção para o acionamento da flag garante que // haja exatamente Ts segundos entre execuções. void Control_Function(void){ Flag_Controle = true; }