Template base para uso de controles. Está incluído as interrupções para trava de segurança (não alterar exceto quando solicitado).
Dependencies: PTC3471 QEI USBDevice mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:61c074362ef1
- Parent:
- 1:e2066df0a7a6
--- a/main.cpp Thu Aug 09 19:45:40 2018 +0000 +++ b/main.cpp Thu Aug 16 13:40:52 2018 +0000 @@ -14,7 +14,8 @@ Ticker Control_Interrupt; // Interrupção de Tempo para acionamento do algoritmo de controle -QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor +//QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor +QEI Encoder_Motor (PTB17,PTD0,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor QEI Encoder_Pendulo (PTA12,PTA13,NC, 600, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do pêndulo DigitalOut Horario(PTC1); // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido horário @@ -119,13 +120,13 @@ if(u<0){ Motor = -u; - Horario = 0; - AntiHorario = 1; + Horario = 1; + AntiHorario = 0; } else if(u>0){ Motor = u; - Horario = 1; - AntiHorario = 0; + Horario = 0; + AntiHorario = 1; } else{ Motor = 0;