Revision 1:85bc939a3d22, committed 2021-09-08

Comitter:

kurobikari

Date:

Wed Sep 08 00:47:38 2021 +0000

Parent:

0:f3625799a474

Commit message:

ver2;

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Wed Sep 01 02:47:08 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 08 00:47:38 2021 +0000
@@ -1,6 +1,6 @@
 #define LAP                     1
 #define SMB                     0
-#define EncoderMAX  2
+#define EncoderMAX              2
 
 #include "mbed.h"
 #include "CANMsg.h"
@@ -66,6 +66,7 @@
 struct m_d mdc[2]= {0};
 /* エンコーダ */
 static int data[EncoderMAX] = {0};
+int sendData[2]={0};
 /*  エンコーダのデータ入力  */
 int32_t  enc_data[2]= {0};
 /* 直読みエンコーダ角度保存(degree) */
@@ -113,12 +114,14 @@
             }
             /* LAPの時 */
             else {
+               // if(mdc[i].pwm==0)mdc[i].pwm=5;
                 PWM[i] = (mdc[i].pwm*mdc[i].code+100) /200.0;
+                if(PWM[i]==0)PWM[i]=5;
                 MdData |= 0b111<<!i*3;
             }
         }
 
-        /* INの状態を決める */
+        /* MDの状態を決める */
         Md_Status();
 
         /* 信号ロスト1000msで停止 */
@@ -170,6 +173,8 @@
         /* 最後の処理 */
         case 25:
             CS=1;
+            sendData[0]=data[0];
+            sendData[1]=data[1];
         /* 通常の処理 */
         default:
             CL=!CL;
@@ -222,6 +227,7 @@
     //uint8_t Enc_Data[2];
 
     for(int i=0; i<3; i++)
-        txMsg.data[i]=((data[0]<<12|data[1])>>i*8)&0xFF;
+        txMsg.data[i]=((sendData[0]<<12|sendData[1])>>i*8)&0xFF;
+
     can.write(txMsg);
 }