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// インクルード先の宣言
#include "mbed.h"
// マクロ定義
#define MDcontroll  1
#define MDwrite     2
#define MDwriteBC   3
/*
// 機能の宣言、設定
CAN can1(PB_8, PB_9);   // can_name( RXD, TXD )
Ticker ticker;          // 関数tickerを割り込みに使用することの宣言
// グローバル変数の宣言

char counter = 0;
 
void send() {
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x10;
    txdata[1] = 0x40;   //rpmcmd1
    txdata[2] = 0x07;   //MT1=2000rpm
    txdata[3] = 0xD0;   //MT1=2000rpm

    CANID=0x200|((MDwrite)&0xf)<<5|0x0a ;
    printf("send()\n");
    if(can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],4))) {
        printf("wloop()\n");
        counter++;
        printf("Message sent: %d\n", counter);
    } 

}
 
int main() {
    printf("main()\n");
    can1.frequency(500000);
    CANMessage msg;
    ticker.attach(&send, 1);
    

        wait(0.2);
}
*/
CAN can1(PB_8, PB_9);   // can_name( RXD, TXD )
Ticker ticker;          // 関数tickerを割り込みに使用することの宣言
// グローバル変数の宣言
int pattern = 0;
char input;
int state = 1;
int dir = 1;
// 関数のプロトタイプ宣言
void all_motor_stop( void );
void motor1_forward( void );
void motor1_back( void );
void motor2_forward( void );
void motor2_back( void );
void MD_mode_change(int mode);

int main() {
        // 割り込みの設定
    //ticker.attach(&LEDwave, 0.2);   
        //CANの設定
    CANMessage msg;                     // CANメッセージを格納する変数
    can1.frequency(500000);         // CANのビットレートを500kHzに設定
    
           // while(pc.readable() == 0);
            pattern = 0;
            while( 1 ){ 
                switch( pattern ){
                    case 0:
                        all_motor_stop();       // モータストップ状態
                        printf("\r\n");
                        printf("TEC-MD7U-A TestProgram for NUCLEO-F446RE\r\n");
                        printf("\r\n");
                        printf("1: Motor1 Forward\r\n");
                        printf("2: Motor1 Back\r\n");
                        printf("3: Motor2 Forward\r\n");
                        printf("4: Motor2 Back\r\n");
                        printf("\r\n");
                        printf("Press any key of 1-4\r\n");
                        printf("And Press Enter\r\n");
                        pattern = 1;            // 次のパターンへ
                        break;
                    
                    case 1:
                        scanf("%d",&input);             // 入力待ち
                        if( input > 0 && input < 5 ){   // 1-4以外のキーボード入力は受け付けない
                            printf("%d\r\n",input);     // 入力データを表示する
                            pattern = (input * 10) + 1; // 遷移先に飛ぶ
                            break;
                        }
                        break;
                    
                    case 11:
                    // モータ1前進パターン
                        motor1_forward();                   // モータ1前転2000回転
                        printf("MotorForwardActive");
                        printf("Press '0' ,StopMotor");
                        scanf("%d",&input);                 // 入力待機状態
                        if( input == 0 ){                   // 入力に0が渡されたら、待機状態に移行する
                            pattern = 0;
                            break;
                        }
                        break;
                        
                        case 21:
                        motor1_back();                      // モータ1後転2000回転
                        printf("MotorForwardActive");
                        printf("Press'0',StopMotor");
                        scanf("%d",&input);                 // 入力待機状態
                        if( input == 0 ){                   // 入力に0が渡されたら、待機状態に移行する
                            pattern = 0;
                            break;
                        }
                        break;
                        
                        case 31:
                        motor2_forward();                   // モータ2前転2000回転
                        printf("MotorForwardActive");
                        printf("Press'0',StopMotor");
                        scanf("%d",&input);                 // 入力待機状態
                        if( input == 0 ){                   // 入力に0が渡されたら、待機状態に移行する
                            pattern = 0;
                            break;
                        }
                        break;
                        
                        case 41:
                        motor2_back();
                        printf("MotorForwardActive");
                        printf("Press'0',StopMotor");
                        scanf("%d",&input);
                        if( input == 0 ){
                            pattern = 0;
                            break;
                        }
                        break;
                        
                    default:
                        printf("\r\n");
                        printf("Invalid Value\r\n");
                        printf("\r\n");
                        pattern = 0;
                        break;
                }   // switch
            }   // while
}                   // main




/*  CANIDプロトコル    
/   CANID:xxyyyyzzzzzの11bit中    
/   上位2bit:優先度          :小さいものが高優先　[00]:ブロードキャスト用？？ [01]:M-bedから書き込みに使える [10]:MDからくるレポート [11]:不明    メッセージの衝突回避用
/   次の4bit:プロトコルID    :[0]高優先度プロトコル　[1]制御プロトコル　[2-3]書き込みプロトコル　[8]高優先度通知プロトコル　[9]イベント通知プロトコル　[10-12]ステータスレポートプロトコル
/   下位5bit:デバイスID      :デバイスIDとデバイスの各メールボックス
/   
/   CANデータフィールド1Byte目:上位４bit：１つ目のデータはレジスタ何個分か　下位4bit：2つ目のデータはレジスタ何個分か RPMCMD1 =2Byte　RPMCMD2 =2Byte
/   CANデータフィールド2Byte目:書き込む先のアドレス1　レジスタのアドレス　例）RPMCMD1 =0x40 (64番目
/   CANデータフィールド3Byte目:例）回転数1000の上位2bit
/   CANデータフィールド4Byte目:例）回転数1000の下位2bit
/   CANデータフィールド5Byte目:書き込む先のアドレス2　レジスタのアドレス　RPMCMD1 =0x40 (64番目
/   CANデータフィールド6Byte目:例）回転数1000の上位2bit
/   CANデータフィールド7Byte目:例）回転数1000の下位2bit
/   CANデータフィールド8Byte目:
/
*/

#define MDcontroll  1
#define MDwrite     2
#define MDwriteBC   3
void all_motor_stop( void ){                                    // 全モータストップ
    //MT1=0rpm MT2=0rpm
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x11;
    txdata[1] = 0x40;   //rpmcmd1
    txdata[2] = 0x00;   //MT1=-2000rpm
    txdata[3] = 0x00;   //MT1=-2000rpm
    txdata[4] = 0x41;
    txdata[5] = 0x00;
    txdata[6] = 0x00;

    CANID=0x200 |  ((MDwrite)&0xf)<<5 | 0x0a ;  // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：受信（MD側）　下位5bit：デバイスID：01番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],7)); 
}
void motor1_forward( void ){                                // モータ1正転2000rpm
    //MT1=2000rpm
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x10;
    txdata[1] = 0x40;   //rpmcmd1
    txdata[2] = 0x07;   //MT1=2000rpm
    txdata[3] = 0xD0;   //MT1=2000rpm


    CANID=0x200 |  ((MDwrite)&0xf)<<5 | 0x0a ;  // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：受信（MD側）　下位5bit：デバイスID：01番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],4)); 
}
void motor1_back( void ){                                       // モータ1反転2000rpm
    //MT1=-2000rpm
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x10;
    txdata[1] = 0x40;   //rpmcmd1
    txdata[2] = 0xf8;   //MT1=-2000rpm
    txdata[3] = 0x30;   //MT1=-2000rpm

    CANID=0x200 |  ((MDwrite)&0xf)<<5 | 0x0a ;  // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：受信（MD側）　下位5bit：デバイスID：01番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],4)); 
}

void motor2_forward( void ){                                        // モータ2前進2000rpm
    //MT2=2000rpm
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x10;
    txdata[1] = 0x41;   //rpmcmd2
    txdata[2] = 0x07;   //MT2=2000rpm
    txdata[3] = 0xD0;   //MT2=2000rpm

    CANID=0x200 |  ((MDwrite)&0xf)<<5 | 0x0a ;  // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：受信（MD側）　下位5bit：デバイスID：01番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],4));
}

void motor2_back( void ){                                       // モータ2前進2000rpm
    //MT2=-2000rpm
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x10;
    txdata[1] = 0x41;   //rpmcmd2
    txdata[2] = 0xf8;   //MT1=-2000rpm
    txdata[3] = 0x30;   //MT1=-2000rpm
    txdata[4] = 0x00;
    txdata[5] = 0x00;
    txdata[6] = 0x00;
    txdata[7] = 0x00;

    CANID=0x200 |  ((MDwrite)&0xf)<<5 | 0x0a ;  // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：受信（MD側）　下位5bit：デバイスID：01番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],4));
}
void MD_mode_change(int mode){  // モータドライバのモード変更関数
    char txdata[8];
    int CANID;
    
    txdata[0] = 0x05;
    txdata[1] = mode;
    txdata[2] = 0x00;
    txdata[3] = 0x00;
    txdata[4] = 0x00;
    txdata[5] = 0x00;
    txdata[6] = 0x00;
    txdata[7] = 0x00;
    
    CANID=0x200 |  ((MDcontroll)&0xf)<<5 | 0xa ;    // 上位２ビット：優先度：01　次の4bit：プロトコルID：制御モード　下位5bit：デバイスID：１０番
    can1.write(CANMessage(CANID,&txdata[0],8)); 

}